[发明专利]控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，具备：

角速度检测部，所述角速度检测部对马达的角速度进行检测；

振动分量去除部，所述振动分量去除部通过过滤处理从所述角速度检测部检测出的角速度中去除规定频带的振动分量；以及

电流指令运算部，所述电流指令运算部根据转矩指令值和经所述振动分量去除部去除振动分量后的角速度，运算对所述马达进行驱动的驱动电流的电流指令值。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述振动分量去除部具备：

陷波滤波器，所述陷波滤波器从所述角速度检测部检测出的角速度中去除所述振动分量。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

所述振动分量去除部从所述马达的角速度中去除包括所述马达的共振频率的所述规定频带的所述振动分量。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，具备：

反馈部，所述反馈部根据所述角速度检测部检测出的角速度求出反馈值；

前馈部，所述前馈部根据来自上位装置的上位转矩指令值求出前馈值；以及

转矩指令运算部，所述转矩指令运算部根据所述反馈部所求出的反馈值及所述前馈部所求出的前馈值，求出所述转矩指令值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其中，

具备电流控制运算部，所述电流控制运算部根据所述角速度检测部检测出的角速度和所述电流指令运算部所求出的电流指令值，进行向马达供给的驱动电流的控制。