[发明专利]工程机械

说明书

本发明具备：姿势检测装置，其设置于前作业机的前部件，检测前部件的姿势信息；外部环境识别装置，其检测主体周围的物体；控制装置，其根据由外部环境识别装置识别出的物体，基于外部环境识别装置的识别范围运算成为死角的范围即死角范围，运算假设存在于死角的移动体在预先确定的时间内能够移动的范围即假设移动范围，并且基于由姿势检测装置检测出的姿势信息来运算前作业机在预定的时间内能够移动的范围即可移动范围，基于移动体的假设移动范围和前作业机的可移动范围，进行预防移动体与前作业机的接触的预防控制。由此，对于物体的死角的移动体也能够充分应对，能够更可靠地切实预防前作业机与移动体的接触。

技术领域

本发明涉及一种工程机械。

背景技术

在建筑土木施工行业中的液压挖掘机等工程机械中，作为预防进行作业的前作业机与作业人员等的接触的技术，例如有如专利文献1所记载那样控制前作业机的作业速度的技术。

在专利文献1中公开了一种回转作业机械，具有：附属装置，其以能够相对于行驶体(基体)回转的方式被安装；回转机构，其使附属装置回转；控制装置，其控制回转机构；进入物检测装置，其检测进入到作业区域内的进入物的位置，控制装置基于与附属装置的当前时间点的角速度和附属装置的当前时间点的惯性力矩中的至少一方相关的第一物理量以及由进入物检测装置检测出的进入物的位置，控制附属装置的回转动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-21290号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在上述现有技术中，由于未考虑在检测出的物体的死角存在移动体的可能性，因此在从死角出现了移动体的情况下无法充分应对。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种对于物体的死角的移动体也能够应对，并能够更可靠地切实预防前作业机与移动体的接触的工程机械。

用于解决课题的手段

本申请包括多个解决上述课题的方法，列举其中一例，具备：主体，其由下部行驶体和能够相对于所述下部行驶体回转地设置的上部回转体构成；多关节型前作业机，其被安装于所述上部回转体，由可转动地连接的多个前部件构成；以及多个执行器，其分别驱动所述前作业机的多个前部件，其中，所述工程机械具备：姿势检测装置，其设置于所述前作业机的前部件，检测所述前部件的姿势信息；外部环境识别装置，其检测所述主体周围的物体；控制装置，其根据由所述外部环境识别装置识别出的物体，基于所述外部环境识别装置的识别范围运算成为死角的范围即死角范围，运算假设存在于所述死角的移动体在预先确定的时间内能够移动的范围即假设移动范围，并且基于由所述姿势检测装置检测出的姿势信息来运算所述前作业机在预定的时间内能够移动的范围即可移动范围，基于所述移动体的假设移动范围和所述前作业机的可移动范围，进行预防所述移动体与所述前作业机的接触的预防控制。

[发明效果]

根据本发明，对于物体的死角的移动体也能够充分应对，从而能够更可靠地切实预防前作业机与移动体的接触。

附图说明

图1是示意性地表示作为第一实施方式所涉及的工程机械的一例的液压挖掘机的外观的图。

图2是示意性地表示液压挖掘机的外观的侧视图。

图3是示意性地表示第一实施方式所涉及的液压挖掘机所搭载的控制装置的处理功能的一部分的功能框图。

图4是详细地表示图3中的功能的一部分的功能框图。

图5是说明xy平面中的死角计算方法的图。

图6是说明xy平面中的死角计算方法的图。