[发明专利]工程机械

权利要求书

1.一种工程机械，具备：

主体，其由下部行驶体和能够相对于所述下部行驶体回转地设置的上部回转体构成；

多关节型前作业机，其被安装于所述上部回转体，由可转动地连接的多个前部件构成；以及

多个执行器，其分别驱动所述前作业机的多个前部件，

所述工程机械的特征在于，具备：

姿势检测装置，其被设置于所述前作业机的前部件，检测所述前部件的姿势信息；

外部环境识别装置，其检测所述主体周围的障碍物；以及

控制装置，其根据由所述外部环境识别装置识别出的障碍物，基于所述外部环境识别装置的识别范围运算成为死角的范围即死角范围，运算假设存在于所述死角的移动体在预先确定的时间内能够移动的范围即假设移动范围，并且基于由所述姿势检测装置检测出的姿势信息来运算所述前作业机在预定的时间内能够移动的范围即可移动范围，基于所述移动体的假设移动范围和所述前作业机的可移动范围，进行预防所述移动体与所述前作业机的接触的预防控制，

所述死角的范围的运算是因所述障碍物而产生的死角的死角范围运算，并且将检测到所述障碍物的位置靠后方的区域识别为死角。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

作为所述预防控制，所述控制装置控制所述前作业机的执行器，以使所述前作业机的可移动范围与所述移动体的假设移动范围不重叠。

3.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

在所述前作业机的可移动范围和所述移动体的假设移动范围比预先设定的距离近的情况下，所述控制装置通过警报装置向操作员通知该情况。

4.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述工程机械具备：位置测量装置，其测量所述工程机械在作业现场的位置；以及

无线通信装置，其取得由所述作业现场的其他工程机械得到的所述其他工程机械的位置以及设置于所述其他工程机械的外部环境识别装置的检测结果，

在所述外部环境识别装置的死角范围与所述其他工程机械的外部环境识别装置的检测结果重复的情况下，所述控制装置将所述死角范围的至少一部分置换为所述其他工程机械的外部环境识别装置的检测结果。

5.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述控制装置判别由所述外部环境识别装置检测出的障碍物的种类，根据判别出的障碍物的种类来运算所述死角范围。