[发明专利]用于对共同的系统的多个能运动的模块的位置和朝向进行状态估计的方法

权利要求书

1.用于借助于惯性传感器（S1、S2、S3、S4、S5）对共同的系统的多个能够相对于彼此通过关节（J1、J2、J3、J4、J5）运动的模块（L1、L2、L3、L4、L5）的位置和朝向进行状态估计的方法，所述惯性传感器布置在所述模块（L1、L2、L3、L4、L5）处，其特征在于，

测定（100、101、110、111）第一向量对（）或第二向量对（）中的至少一个向量对，所述向量对代表所述关节（J1、J2、J3、J4、J5）中的至少一个关节的和两个与所述关节（J1、J2、J3、J4、J5）连接的模块（L1、L2、L3、L4、L5）的运动学的关系，并且将第一向量对（）或第二向量对（）中的至少一个向量对纳入到状态估计中。

2.根据权利要求1所述的方法，特征在于第一向量对（），所述第一向量对代表运动学的关系：所述关节（J1、J2、J3、J4、J5）从两个与关节连接的模块（L1、L2、L3、L4、L5）中的每个模块的角度来看具有相同的关节轴。

3.根据权利要求1或者2所述方法，特征在于第二向量对（），所述第二向量对代表运动学的关系：所测量的关节角度（）从与所述关节（J1、J2、J3、J4、J5）连接的模块（L1、L2、L3、L4、L5）中的一个构件的角度来看预先给定另外的与所述关节（J1、J2、J3、J4、J5）连接的模块（L1、L2、L3、L4、L5）的至少一根轴（）。

4.根据权利要求1或者2所述的方法，其特征在于，在合并分配给所述模块（L1、L2、L3、L4、L5）的惯性传感器（S1、S2、S3、S4、S5）的传感器数据时纳入第一向量对（）或第二向量对（）中的至少一个向量对。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，传感器数据的合并通过滤波（21、31）来进行。

6.机器可读的存储介质，计算机程序存储在所述存储介质上，所述计算机程序被设定用于执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法的每个步骤。

7.电子控制器，所述电子控制器被设定以便借助于根据权利要求1至5中任一项所述的方法来执行对于多个能够相对于彼此运动的模块的位置和朝向的估计。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法在做功机器（1）中的应用，所述做功机器具有多构件的、铰接式的臂（2），其中，模块（L2、L3、L4、L5）对应于所述臂（2）的构件。