[发明专利]螺固不良判定装置、螺固装置、螺固不良判定方法以及控制程序

说明书

本发明提供一种能够精度良好地进行螺固的良否判定的技术。螺固不良判定装置包括：位置获取部(13)，获取起子(50)在轴方向上的位置；以及不良判定部(14)，在使螺丝暂时落座后的正式紧固工序中，若起子(50)在轴方向上的位置从暂时落座时计起的变化量大于阈值，则判定为螺固发生了不良。

技术领域

本发明涉及一种螺固不良判定装置、螺固装置、螺固不良判定方法以及控制程序。

背景技术

以往，在包括沿上下方向轴向移动的电动起子的螺固装置中，已知有根据钻头轴的旋转变化量是否处于规定的范围内来进行螺固的良否判定的技术(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“特开平7-223132号公报”

发明内容

发明所要解决的问题

但是，专利文献1所记载的技术中，因受到螺丝公差的影响等，有时无法准确地进行螺固的良否判定。例如，在使插入至螺丝孔的螺丝旋转而紧固螺丝时，螺丝会伸长。因此，对应于螺丝的伸长，钻头轴的旋转变化量发生变化。而且，旋转量会受到螺丝与被紧固物之间的摩擦以及扭矩的偏差等的影响，因此在基于钻头轴的旋转变化量来进行螺固的良否判定的情况下，存在有可能产生误判定的问题。

本发明的一形态的目的在于提供一种能够精度良好地进行螺固的良否判定的技术。

解决问题的技术手段

为了解决所述问题，本发明的一形态的螺固不良判定装置包括：位置获取部，获取起子在轴方向上的位置；以及不良判定部，在将螺丝插入至螺丝孔而使所述螺丝暂时落座之后的正式紧固工序中，若所述起子在所述轴方向上的所述位置从暂时落座时计起的变化量大于阈值，则判定为螺固发生了不良。

发明的效果

根据本发明的一形态，能够精度良好地进行螺固的良否判定。

附图说明

[图1]是表示本发明的实施方式的螺固系统的概要的框图。

[图2]是表示可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)的结构的框图。

[图3]是表示本实施方式的螺固系统的外观结构的图。

[图4]是示意性地表示产生了因托底造成的不良的螺丝的图。

[图5](a)是表示正式紧固工序中的R轴位置的变化的图，(b)是表示正式紧固工序中的Z轴位置的变化的图。

[图6]是表示正式紧固工序中的Z轴位置的变化量的图。

[图7]是表示正式紧固工序中的R轴位置的变化量的图。

[图8]是示意性地表示产生了因异物夹入造成的不良的螺丝的图。

[图9](a)是表示正式紧固工序中的R轴位置的变化的图，(b)是表示正式紧固工序中的Z轴位置的变化的图。

[图10]是表示正式紧固工序中的R轴位置的变化量的图。

具体实施方式

以下，基于附图来说明本发明的一方面的实施方式(以下也称作“本实施方式”)。

§1适用例