[发明专利]螺固不良判定装置、螺固装置、螺固不良判定方法以及控制程序

权利要求书

1.一种螺固不良判定装置，包括：

位置获取部，获取起子在轴方向上的位置；以及

不良判定部，在将螺丝插入至螺丝孔而使所述螺丝暂时落座之后的正式紧固工序中，若所述起子在所述轴方向上的所述位置从暂时落座时计起的变化量大于阈值，则判定为螺固发生了不良。

2.根据权利要求1所述的螺固不良判定装置，其中

所谓所述暂时落座时，是指所插入的所述螺丝的座面接触到被紧固物的时间点。

3.根据权利要求1所述的螺固不良判定装置，其中

将所述螺丝插入至螺丝孔而使所述螺丝暂时落座的暂时落座工序是进行至对所述起子给予的旋转扭矩达到比所述螺丝的紧固扭矩小的第一扭矩为止。

4.根据权利要求3所述的螺固不良判定装置，其中

所述暂时落座工序之后的所述正式紧固工序是进行至对所述起子给予的旋转扭矩达到作为所述紧固扭矩的第二扭矩为止。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的螺固不良判定装置，其包括：

通知部，当判定为螺固发生了不良时，通知所述螺丝的前端已抵达螺丝孔底部的不良的发生、或在所述螺丝的座面与被紧固物之间夹入有异物的不良的发生。

6.一种螺固装置，包括：

如权利要求1至5中任一项所述的螺固不良判定装置；

第一马达，对所述起子给予旋转扭矩；以及

第二马达，使所述起子沿所述轴方向移动。

7.根据权利要求6所述的螺固装置，其中

当判定为螺固发生了不良时，中止螺固。

8.一种螺固不良判定方法，包括：

第一位置获取步骤，获取将螺丝插入至螺丝孔而使所述螺丝暂时落座时的起子在轴方向上的位置来作为第一位置；

第二位置获取步骤，在使所述螺丝暂时落座后的正式紧固工序中，获取所述起子在所述轴方向上的位置来作为第二位置；以及

不良判定步骤，若从所述第一位置向所述第二位置的变化量大于阈值，则判定为螺固发生了不良。

9.一种控制程序，用于使计算机作为如权利要求1所述的螺固不良判定装置发挥功能，所述控制程序用于使计算机作为所述位置获取部以及所述不良判定部发挥功能。