[发明专利]弯曲机器人

权利要求书

1.一种弯曲机器人，包括：

基板支撑台，支撑附着具有第一端部及所述第一端部的相反侧的第二端部的柔性印刷电路板的所述第一端部的作业对象体；

主体，与所述支撑台的作业对象体相隔配置；

第一臂，包括第一端部及所述第一端部的相反侧的第二端部，所述第一端部能够轴旋转地结合于所述主体的上部；

第二臂，包括第一端部及所述第一端部的相反侧的第二端部，所述第一端部能够铰链旋转地结合于所述第一臂的所述第二端部；

第三臂，包括第一端部及所述第一端部的相反侧的第二端部，所述第一端部能够铰链旋转地结合于所述第二臂的所述第二端部；

第四臂，包括第一端部及所述第一端部的相反侧的第二端部，所述第一端部能够轴旋转地结合于所述第三臂的所述第二端部；

第五臂，包括第一端部及所述第一端部的相反侧的第二端部，所述第一端部能够铰链旋转地结合于所述第四臂的所述第二端部；

第六臂，包括第一端部及所述第一端部的相反侧的第二端部且所述第一端部能够轴旋转地结合于所述第五臂的所述第二端部，包括用于固定所述柔性印刷电路板的所述第二端部的棘爪；

控制部，用于控制所述第一臂至第六臂的活动；

其中，

所述控制部控制所述第一臂至第六臂中至少一部分的工作，使得在柔性印刷电路板的弯曲动作中，所述棘爪朝向所述基板支撑台，即-Y轴方向，移动的过程中所述第六臂旋转的情况下，在所述第六臂的轴旋转的中心向上部，即Z轴方向，往复运动的过程中进行，并且

所述控制部控制所述第一臂至第六臂中至少一部分的工作，使得在柔性印刷电路板弯曲90度的情况下，所述第六臂的轴旋转的中心在Z轴方向达到最高高度。

2.根据权利要求1所述的弯曲机器人，其特征在于：

所述控制部控制所述第一臂至第六臂中至少一部分的工作，使得在柔性印刷电路板的弯曲动作中，所述棘爪朝向所述基板支撑台，即-Y轴方向，移动的过程中所述第六臂旋转的情况下，所述第六臂的轴旋转的中心向上部，即Z轴方向，或向下部，即-Z轴方向，发生位移。

3.根据权利要求1所述的弯曲机器人，其特征在于：

所述控制部控制所述第一臂至第六臂中至少一部分的工作，使得所述第六臂的轴旋转的中心到达最高高度的过程和从最高高度下降的过程画曲线轨迹。

4.根据权利要求3所述的弯曲机器人，其特征在于：

所述曲线轨迹为凸出的曲线，使得连接位于所述曲线轨迹的下部的任意两点的线段不切断所述曲线轨迹。

5.根据权利要求1所述的弯曲机器人，其特征在于：

所述控制部控制所述第一臂至第六臂中至少一部分的工作，使得在柔性印刷电路板弯曲180度的情况下，所述第六臂的轴旋转的中心的Z轴方向的高度高于弯曲开始时，所述第六臂的轴旋转的中心的Z轴方向的高度，所述弯曲开始时是指弯曲0度时。

6.根据权利要求1所述的弯曲机器人，其特征在于：

所述基板支撑台包括：

与地面接触的支撑柱；及

附着于所述支撑柱的上部且包括多个吸入孔以真空吸入固定作业对象体的基板固定部。

7.根据权利要求1所述的弯曲机器人，其特征在于：

所述棘爪包括：

包含多个吸入孔以真空吸入固定所述柔性印刷电路板的所述第二端部的基板固定部。