[发明专利]用于车辆转向的致动器控制装置

权利要求书

1.一种致动器控制装置，其用于车辆的转向，其特征在于，

所述致动器控制装置具有：

转向控制值运算部，其根据驾驶员对车辆的转向机构的操作状态量，运算对使转向轮转向的致动器进行控制的转向控制值；

目标值设定部，其根据所述车辆的周围环境，设定表示所述车辆的行驶方向的状态量的目标值；

目标值控制部，其通过积分控制对所述致动器进行控制，以使实际的所述状态量接近所述目标值；以及

积分抑制部，其根据第2积分值来抑制在所述积分控制中运算出的第1积分值的增加，所述第2积分值是根据所述操作状态量运算出的。

2.根据权利要求1所述的致动器控制装置，其特征在于，

所述目标值控制部具有积分控制部，该积分控制部对实际的所述状态量与所述目标值的偏差进行积分而运算所述第1积分值，并通过与所述第1积分值对应的积分控制来控制所述致动器。

3.根据权利要求1所述的致动器控制装置，其特征在于，

所述目标值控制部具有：

目标变化速度运算部，其根据实际的所述状态量与所述目标值的差来运算所述状态量的目标变化速度；以及

积分控制部，其对实际的所述状态量的变化速度与所述目标变化速度的偏差进行积分而运算所述第1积分值，通过与所述第1积分值对应的积分控制来控制所述致动器。

4.根据权利要求2或3所述的致动器控制装置，其特征在于，

所述积分抑制部根据所述第2积分值来限制在所述第1积分值的运算中累计的所述偏差。

5.根据权利要求2～4中的任意一项所述的致动器控制装置，其特征在于，

所述致动器控制装置还具有：

比例控制部，其通过与所述偏差的比例成分对应的比例控制来控制所述致动器；以及

比例成分变更部，其根据所述第2积分值来变更所述比例成分。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的致动器控制装置，其特征在于，

所述积分抑制部对根据所述操作状态量而变化的变量进行累计而运算所述第2积分值，

所述变量相对于阈值以上的所述操作状态量的变化率比所述变量相对于小于所述阈值的所述操作状态量的变化率大。

7.根据权利要求6所述的致动器控制装置，其特征在于，

所述积分抑制部判定所述驾驶员的转向意图，将有所述转向意图且所述变量为正值的情况下的所述变量的值降低为比无所述转向意图且所述变量为正值的情况下的所述变量的值低。

8.根据权利要求7所述的致动器控制装置，其特征在于，

所述积分抑制部根据作为所述操作状态量的转向转矩的变化速度来判定所述驾驶员的转向意图。

9.根据权利要求6所述的致动器控制装置，其特征在于，

所述积分抑制部根据作为所述操作状态量的转向转矩的变化速度来降低所述变量的值。

10.根据权利要求1～9中的任意一项所述的致动器控制装置，其特征在于，

所述积分抑制部根据所述第2积分值来变更所述第1积分值的累计结果。