[实用新型]寻零装置、机械臂关节组件及机械臂

说明书

本公开提供了一种寻零装置，其至少能够用于机械臂关节组件的寻零，包括：永磁体部，永磁体部固定设置在机械臂的相邻的两个连杆部中的第一连杆部的第一端上；以及磁场传感器，磁场传感器固定设置在机械臂的相邻的两个连杆部中的第二连杆部的第二端上，第一连杆部的第一端与第二连杆部的第二端相邻，磁场传感器用于对永磁体部产生的磁场进行检测，其中，跟随第一连杆部与第二连杆部之间的相对转动，永磁体部以及磁场传感器之间发生相对转动。本公开还提供了一种机械臂关节组件及机械臂。

技术领域

本公开属于机械臂技术领域，本公开尤其涉及一种寻零装置、机械臂关节组件及机械臂。

背景技术

在现有的机械臂关节寻零结构中，在高速侧装有相对式编码器是比较常用的方式，通过相对式编码器记录关节位置以及对关节进行控制，但相对式编码器需要一直供电记录编码器位置，这就需要在机械臂中装有电池供电，当出现断电后，编码器将无法记录位置，只能对机械臂进行重新标定。

现有技术中还有一种常用的机械臂寻零装置是在关节高低速侧均装有绝对式编码器，通过关节低速侧绝对式编码器记录关节位置，高低速侧绝对式编码器共同配合对关节进行控制，绝对式编码器不需要供电即可记录编码器位置，但在关节上装有两个编码器，会使关节结构复杂，同时编码器磁环或码盘需要与需关节旋转轴同轴布置，占用轴向空间，会使关节轴向尺寸增大。

在机械臂关节的运动中，位置记录及运动控制均是不可或缺的环节，编码器的使用时最常见的方式，为了同时满足位置记录及运动控制，大多数情况需要使用一直供电的相对式编码器或者使用两个绝对式编码器，这会使关节结构相对复杂，关节体积增大。

实用新型内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种寻零装置、机械臂关节组件及机械臂。

本公开的寻零装置、机械臂关节组件及机械臂通过以下技术方案实现。

根据本公开的一个方面，提供一种寻零装置，其至少能够用于机械臂关节组件的寻零，包括：

永磁体部，所述永磁体部固定设置在机械臂的相邻的两个连杆部中的第一连杆部的第一端上；以及

磁场传感器，所述磁场传感器固定设置在机械臂的所述相邻的两个连杆部中的第二连杆部的第二端上，所述第一连杆部的所述第一端与所述第二连杆部的所述第二端相邻，所述磁场传感器用于对所述永磁体部产生的磁场进行检测，

其中，跟随所述第一连杆部与所述第二连杆部之间的相对转动，所述永磁体部以及所述磁场传感器之间发生相对转动。

根据本公开的至少一个实施方式的寻零装置，所述永磁体部至所述相邻的两个连杆部之间相对转动的旋转轴的距离与所述磁场传感器至所述相邻的两个连杆部之间相对转动的旋转轴的距离相等，以使得所述永磁体部能够与所述磁场传感器到达正对位置。

根据本公开的至少一个实施方式的寻零装置，所述磁场传感器为霍尔传感器。

根据本公开的另一个方面，提供一种机械臂关节组件，包括：

相邻的两个连杆部，所述相邻的两个连杆部中的第一连杆部与所述相邻的两个连杆部中的第二连杆部之间能够发生相对转动；以及

寻零装置，所述寻零装置包括永磁体部以及磁场传感器，所述永磁体部固定设置在所述相邻的两个连杆部中的第一连杆部的第一端上，所述磁场传感器固定设置在所述相邻的两个连杆部中的第二连杆部的第二端上，所述第一连杆部的所述第一端与所述第二连杆部的所述第二端相邻，所述磁场传感器用于对所述永磁体部产生的磁场进行检测，其中，跟随所述第一连杆部与所述第二连杆部之间的相对转动，所述永磁体部以及所述磁场传感器之间发生相对转动。