[实用新型]寻零装置、机械臂关节组件及机械臂

权利要求书

1.一种寻零装置，其至少能够用于机械臂关节组件的寻零，其特征在于，包括：

永磁体部，所述永磁体部固定设置在机械臂的相邻的两个连杆部中的第一连杆部的第一端上；以及

磁场传感器，所述磁场传感器固定设置在机械臂的所述相邻的两个连杆部中的第二连杆部的第二端上，所述第一连杆部的所述第一端与所述第二连杆部的所述第二端相邻，所述磁场传感器用于对所述永磁体部产生的磁场进行检测，

其中，跟随所述第一连杆部与所述第二连杆部之间的相对转动，所述永磁体部以及所述磁场传感器之间发生相对转动。

2.根据权利要求1所述的寻零装置，其特征在于，所述永磁体部至所述相邻的两个连杆部之间相对转动的旋转轴的距离与所述磁场传感器至所述相邻的两个连杆部之间相对转动的旋转轴的距离相等，以使得所述永磁体部能够与所述磁场传感器到达正对位置。

3.根据权利要求1所述的寻零装置，其特征在于，所述磁场传感器为霍尔传感器。

4.一种机械臂关节组件，其特征在于，包括：

相邻的两个连杆部，所述相邻的两个连杆部中的第一连杆部与所述相邻的两个连杆部中的第二连杆部之间能够发生相对转动；以及

寻零装置，所述寻零装置包括永磁体部以及磁场传感器，所述永磁体部固定设置在所述相邻的两个连杆部中的第一连杆部的第一端上，所述磁场传感器固定设置在所述相邻的两个连杆部中的第二连杆部的第二端上，所述第一连杆部的所述第一端与所述第二连杆部的所述第二端相邻，所述磁场传感器用于对所述永磁体部产生的磁场进行检测，其中，跟随所述第一连杆部与所述第二连杆部之间的相对转动，所述永磁体部以及所述磁场传感器之间发生相对转动。

5.根据权利要求4所述的机械臂关节组件，其特征在于，所述第一连杆部的第一端上设置有第一保持结构，所述第一保持结构用于保持所述永磁体部，所述第二连杆部的所述第二端上设置有第二保持结构，所述第二保持结构用于保持所述磁场传感器。

6.根据权利要求5所述的机械臂关节组件，其特征在于，所述第一连杆部包括连杆本体、驱动部、壳体部以及转动输出部，所述连杆本体为中空结构，所述驱动部通过所述壳体部的第一部分固定设置在所述连杆本体的中空结构之内，所述转动输出部能够被所述驱动部驱动而输出转动动作至所述第二连杆部，所述转动输出部被所述壳体部的第二部分保持。

7.根据权利要求5或6所述的机械臂关节组件，其特征在于，所述第二保持结构为所述第二连杆部的所述第二端上形成的槽或沉孔。

8.根据权利要求6所述的机械臂关节组件，其特征在于，所述第一保持结构为设置在所述壳体部的所述第二部分上的保持块，所述保持块上形成有槽或沉孔以对所述永磁体部进行保持，其中，所述保持块与所述壳体部的第二部分固定连接。

9.根据权利要求8所述的机械臂关节组件，其特征在于，所述转动输出部通过轴承被所述壳体部的第二部分保持。

10.根据权利要求9所述的机械臂关节组件，其特征在于，所述保持块为轴承盖板。

11.根据权利要求6所述的机械臂关节组件，其特征在于，所述转动输出部为输出法兰。

12.根据权利要求6所述的机械臂关节组件，其特征在于，所述壳体部的第一部分与所述壳体部的第二部分为一体结构。

13.根据权利要求6所述的机械臂关节组件，其特征在于，所述壳体部的第一部分与所述壳体部的第二部分为分体结构，两者固定连接。

14.根据权利要求6所述的机械臂关节组件，其特征在于，所述驱动部为驱动电机。

15.一种机械臂，其特征在于，包括至少一个权利要求4至14中任一项所述的机械臂关节组件。