[实用新型]一种移动式机器人垂直顶升装置

说明书

一种移动式机器人垂直顶升装置，能实现大型工件的上下方向顶升功能，并使机器人在高速运动中保持工件的稳定性与可靠性。本实用新型设计用于移动式机器人的一种新型顶升系统，顶升系统由前后两组结构相同的顶升装置组成，两组顶升装置由一个电机通过减速器驱动，保证了两组顶升装置的同步性，每个顶升装置包含两个相同的顶升模块，顶升模块左右对称布置，每个顶升模块通过丝杆‑滑块‑连杆驱动，并通过减速器同轴输出保证两个顶升模块的同步性。多个模块顶升组成的顶升系统受载均匀，通过联动的机械传动保证各个模块的同步性，提高了搬运工件过程的稳定性和可靠性。

技术领域

本实用新型属于移动式机器人顶升装置技术领域，具体地，涉及一种移动式机器人垂直顶升装置。

背景技术

移动式机器人广泛应用于物料搬运领域，顶升系统安装于移动式机器人底盘上，用以对被搬运物料进行升降操作，常见的顶升系统包括顶杆顶升系统和X型顶升系统，但顶杆装置需要较长的导向装置才能抵抗较大的横向负载，会增加移动式机器人的高度，X装置结构复杂，容易出现干涉现象，且由于每个X型结构顶部接触点多，对精度要求高。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种移动式机器人垂直顶升装置，其顶升系统的顶升模块相对于X型顶升模块结构更加简单，四个顶升模块由同一个电机联动驱动，同步性好；采用四个结构更加简单的“入”字型结构顶升模块，前后分为两组，每组两个顶升模块左右对称布置，且四个顶升模块由一个电机联动驱动，保证顶升过程的可靠性及承载的均匀性和受力稳定性。

技术方案：本实用新型提供了一种移动式机器人垂直顶升装置，包括底盘，所述底盘前后居中处设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与第一减速器连接，所述第一减速器的前后两端均设置有传动轴，两个传动轴的端部连接有对称的两个顶升装置，所述顶升装置包括第二减速器、顶升模块、顶升平台，所述第二减速器与传动轴连接；所述顶升模块为两个，且对称设置在第二减速器的左右两端；所述顶升平台设置在顶升模块的上端部。本实用新型所述的移动式机器人垂直顶升装置，联动传动系统采用电机-第一减速器-前后传动轴-前后第二减速器-左右丝杠螺母系统-四个顶升模块的传动方式，移动式机器人前后两端各布置一套举升驱动装置，受力均匀，每套驱动装置由左右对称的两个顶升模块组成，每个模块通过底部移动块上的螺母与丝杠配合，将丝杆的转动转化为顶升平台的上下移动。

进一步的，上述的移动式机器人垂直顶升装置，所述第二减速器的前后两端的输出端连接有丝杠支撑座，所述丝杠支撑座上连接有丝杠，所述第二减速器通过丝杠支撑座与丝杠连接。

进一步的，上述的移动式机器人垂直顶升装置，所述顶升模块包括两个第一连杆和两个端部分别与两个第一连杆居中处转动连接的第二连杆；两个第一连杆下端部之间转动连接有移动块；所述第一连杆的顶端转动连接有顶部轴座，所述顶部轴座的上端部与顶升平台固定连接；所述第二连杆远离第一连杆的一端转动连接有底部轴座，所述底部轴座的下端部与底盘固定连接。

进一步的，上述的移动式机器人垂直顶升装置，所述移动块上设置有螺母，所述螺母与丝杠配合连接。

进一步的，上述的移动式机器人垂直顶升装置，所述第一连杆的长度为第二连杆长度的2倍。几何约束可保证升降为垂直直线升降。

进一步的，上述的移动式机器人垂直顶升装置，所述第一连杆的下端部设置有导向轮。

进一步的，上述的移动式机器人垂直顶升装置，所述底盘的下端部设置有多个驱动轮。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型所述的移动式机器人垂直顶升装置，四个顶升模块位于机器人底盘的四个顶点，承载均匀；由一个电机驱动系统通过联动的机械传动，实现四个顶升模块的同步升降；每个顶升模块采用了更加简单的“入”字型连杆系统，易于实现；承载均匀、结构简单、运行平稳的特点，抗偏载和抗侧向力强的特点，为重载搬运移动式机器人提供了可靠稳定的顶升方案，具有很高的推广价值。

附图说明