[实用新型]一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置

说明书

本实用新型涉及一种仿生组装装置，尤其涉及一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置。所述的阀体的内壁设有密封垫，所述的阀芯装入至阀体中且与阀体内壁的密封垫相贴合，还包括机械手安装法兰，所述的机械手安装法兰的底部设有薄型气爪，所述的薄型气爪中设有可夹取阀芯的仿型夹块，所述的仿型夹块将阀闷呈倾斜角度导入至阀体中。结构紧凑度高，使用六轴机械手通过程序设定的柔性装配机构；产品不良率大大降低，提高生产效率。

技术领域

本实用新型涉及一种仿生组装装置，尤其涉及一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置。

背景技术

在纯电动汽车制造行业有这样一个需求，实现一个水阀产品的大批量制造，该水阀产品的装配过程中会有一个阀芯装入阀体的装配过程。阀芯和阀体的组装采取的是自上而下垂直组装工艺，没有柔性导入，刚性装配，组装过程中密封垫经常被损伤。

主要缺陷：阀体内部周围有密封垫，阀芯与密封垫紧密贴合，阀芯垂直向下组装到阀体后，阀体里的密封垫出现褶皱的概率很高。密封垫褶皱，产品即不良。

实用新型内容

本实用新型主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种自动化程度高，机械手抓取阀芯后，将阀芯倾斜着柔性导入至阀体部分，导入后机械手矫正压入角度使阀芯垂直于阀体，矫正完成后进行压入动作，本发明不但大大减少了了阀芯和阀体装配产生的不良率，而且了精减机构，缩短了装配时间，每个工序都实现自动化程序控制，将阀芯和阀体的装配过程实现高效化的一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置，包括阀体与阀芯，所述的阀体的内壁设有密封垫，所述的阀芯装入至阀体中且与阀体内壁的密封垫相贴合，还包括机械手安装法兰，所述的机械手安装法兰的底部设有薄型气爪，所述的薄型气爪中设有可夹取阀芯的仿型夹块，所述的仿型夹块将阀芯呈倾斜角度导入至阀体中。

作为优选，还包括机架和机械手，所述的机架的上部设有可旋转的分度盘，所述的分度盘中设有均匀分布的工装治具，所述的阀体与阀芯分别位于工装治具中，所述的机械手与机械手安装法兰相固连，所述的机械手将工装治具中的阀芯导入至阀体中。

作为优选，所述的机架的上部设有用于活动夹持阀芯的阀芯矫正组件，所述的阀芯矫正组件包括与机架固定的固定座，所述的固定座中设有可上下位移的矫正架，所述的矫正架通过气缸进行上下位移，所述的矫正架中设有与阀芯呈活动式夹持的矫正槽，所述的矫正槽一端的长度小于矫正槽另一端的长度从而形成不干涉角。

工作原理：

机械手从工装治具上夹取阀芯后，机械手抬升移动至阀体位置，机械手上的夹爪保持夹紧阀芯时的姿态，以控制程序设定的倾斜角度预导入阀体部分，阀芯与阀体一角开始接触；

机械手沿着设定的空间曲线轨迹继续运动，随着阀芯空间姿态动态改变，阀体中的密封垫与阀芯另一角开始接触；

机械手继续通过设定的空间曲线轨迹运动，阀芯和阀体的倾斜夹角慢慢减小，直至阀芯轴线逐渐与阀体轴线同轴；

机械手继续下行将阀芯推入阀体，到达指定高度后，机械手停止下行，气爪张开，机械手上升。

实现一个水阀的阀体的组装装需要在阀体中安装阀芯，实现流量控制，阀体内部有密封垫，阀芯紧贴密封垫运转，为了保证阀芯运转时的顺畅性，阀芯组装到阀体中时应当保证密封垫无损伤，最终实现阀芯的顺畅运行。

运动轨迹：