[实用新型]一种可变换角度的机器人吸盘工装

说明书

本实用新型公开了一种可变换角度的机器人吸盘工装，其特征在于：包括联接法兰、角度变换机构、以及一吸盘组；所述联接法兰与机器人的末端法兰相接；所述吸盘组安装在所述角度变换机构的末端；所述角度变换机构包括伺服电机、减速器、主动旋转轴、支撑轴承、支撑轴以及从动旋转轴；所述伺服电机安装在所述减速器的输入端，所述减速器、支撑轴安装在所述联接法兰上，所述主动旋转轴安装在所述减速器的输出端，所述支撑轴承镶嵌在所述从动旋转轴内，并与所述支撑轴相连接。本实用新型可以实现吸吸盘组的旋转，从而改变吸盘组水平位置时机器人本体的姿态，避免了对折弯机工作台进行加高或者将机器人挖地坑安装处理。

技术领域

本实用新型公开了一种可变换角度的机器人吸盘工装，尤其涉及一种机器人自动折弯领域的吸盘工装。

背景技术

通常折弯领域用的吸盘工装都是垂直或水平安装在机器人法兰末端，由机器人带动吸盘工装将板料水平放置在折弯机下模上，受机器人本体姿态限制，当需要进行大型工件自动折弯时，需要将折弯机工作台面垫高，或者将机器人挖地坑安装处理。

实用新型内容

本实用新型的目的是缓解现有技术中的问题，提供一种可变换角度的机器人吸盘工装，可以在一定角度范围内以任意变换吸盘工装的角度，从而改变工件水平放置在折弯机下模时机器人本体的姿态，避免了对折弯机工作台进行加高或者将机器人挖地坑安装处理。

本实用新型的技术方案是：一种可变换角度的机器人吸盘工装，其特征在于：包括联接法兰、角度变换机构、以及一吸盘组；所述联接法兰与机器人的末端法兰相接；所述吸盘组安装在所述角度变换机构的末端；所述角度变换机构包括伺服电机、减速器、主动旋转轴、支撑轴承、支撑轴以及从动旋转轴；所述伺服电机安装在所述减速器的输入端，所述减速器、支撑轴安装在所述联接法兰上，所述主动旋转轴安装在所述减速器的输出端，所述支撑轴承镶嵌在所述从动旋转轴内，并与所述支撑轴相连接。

本实用新型的所述角度变换机构可以驱动所述吸盘组在一定角度范围内进行任意角度的旋转及定位，以改变吸盘组水平位置时机器人本体的姿态。

优选地，所述吸盘组通过连接板与所述角度变换机构的主动旋转轴、从动旋转轴相连接。

优选地，所述吸盘组包括安装架以及等间距设于所述安装架上的多个吸盘。

优选地，所述安装架包括两横向架和等间距设于所述两横向架之间的多个纵向架。

优选地，所述纵向架与横向架相接处设有型材连接件。

本实用新型是一种可变换角度的机器人吸盘工装，直接安装在机器人法兰上，角度变换机构的旋转动作由机器人系统控制器直接控制，可以实现吸吸盘组的旋转，从而改变吸盘组水平位置时机器人本体的姿态，避免了对折弯机工作台进行加高或者将机器人挖地坑安装处理。

附图说明

图1为本实用新型的总装立体图；

图2为本实用新型的等轴测视图；

图3为本实用新型角度变换机构的平面图；

图4为本实用新型的角度变换范围示意图；

图5为本实用新型型材框架的立体图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、技术特征、实用新型目的与技术效果易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1，为本实用新型中的一种可变换角度的机器人吸盘工装1，包括联接法兰11、角度变换机构12、以及一吸盘组13；所述吸盘工装直接安装在机器人10的末端法兰101上。

如图2、3所示，为本实用新型中的角度变换机构12包括伺服电机121、减速器122、主动旋转轴123，支撑轴承124、支撑轴125、以及从动旋转轴 126。