[实用新型]障碍方向传感装置及具有其的自移动设备

说明书

本实用新型公开了一种障碍方向传感装置及具有其的自移动设备。障碍方向传感装置包括：障碍检测组件，用于检测所述自移动设备的浮动盖与机座相对位移，障碍检测组件包括安装于浮动盖上的磁钢，设置于机座上的多个霍尔元件，至少包括第一霍尔元件和第二霍尔元件和第三霍尔元件；第三霍尔元件位于第一霍尔元件和第二霍尔元件之间，用于检测碰撞事件是否发生；第一霍尔元件和第二霍尔元件均为线性霍尔，控制电路接收第一霍尔元件和第二霍尔元件的感应信号并输出用于调整自移动设备行驶方向的控制信号。本申请提供的障碍方向传感装置能够准确的辨识出障碍物所处方向，实现精确避障。

【技术领域】

本实用新型涉及一种自动工作设备领域，尤其涉及一种用于自移动设备的障碍方向传感装置及具有其的自移动设备。

【背景技术】

自移动设备，作为一种在工作区域内自动工作的机器人，如自动割草机、自动吸尘器等，这些自移动设备自动化程度高，让人们人能够摆脱繁多的劳动，大大节省了人们的时间。在自移动设备的工作场景中，经常会遇到障碍物，通常自移动设备检测到碰撞事件发生，或执行一系列的碰撞反应，比如倒退、改变方向等控制动作。

目前，自移动设备通常通过浮动盖碰撞检测来实现障碍物的检测和判断，并基于检测和判断的结果来避开障碍物。但是，这种检测方式的检测精度不够且无法辨识出障碍物所处的方向，当碰撞发生时，自移动设备随机调整方向，难免出现转向方向不正确或者角度偏离导致的多次碰撞，降低了工作效率。

【实用新型内容】

针对上述技术中存在的不足之处，本申请提供了一种具有能够辨识出障碍物所处方向从而精确避障的障碍方向传感装置。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：

一种用于自移动设备的障碍方向传感装置，所述自移动设备包括：机座，安装在所述机座上的浮动盖，所述浮动盖在外力作用下能够相对所述机座在二维平面内发生相对位移；所述障碍方向传感装置包括：

障碍检测组件，用于检测所述相对位移；所述障碍检测组件包括安装于所述浮动盖上的磁钢，设置于所述机座上的多个霍尔元件，多个所述霍尔元件位于所述磁钢下方，用于感应所述磁钢的磁场强度，至少包括第一霍尔元件、第二霍尔元件和第三霍尔元件；

其中，所述第三霍尔元件位于所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件之间，用于检测碰撞事件是否发生；所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件均为线性霍尔，所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件的感应信号用于在碰撞事件发生的情况下确定所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件分别与所述磁钢的距离；

控制电路，与所述障碍检测组件电连接，在碰撞事件发生的情况下，所述控制电路接收所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件的所述感应信号，并结合所述自移动设备的行驶方向确定障碍物相对所述自移动设备的方位信息，所述控制电路输出控制信号，所述控制信号用于控制所述自移动设备调整方向以规避所述障碍物。

在其中一实施例中，所述第一、二、三霍尔元件呈一字型排布。

在其中一实施例中，所述第一、二、三霍尔元件的排列方向大致垂直于所述自移动设备的前进方向。

在其中一实施例中，所述第三霍尔元件与所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件的距离相同。

在其中一实施例中，所述第三霍尔元件为线性霍尔或者开关霍尔。

在其中一实施例中，所述第三霍尔元件为双霍尔元件。

在其中一实施例中，所述双霍尔元件中的其中一个霍尔元件位于其中另一个霍尔元件的正下方。

在其中一实施例中，当所述浮动盖相对所述机座在未发生相对位移的情况下，所述第三霍尔元件位于所述磁钢的正下方。