[实用新型]障碍方向传感装置及具有其的自移动设备

权利要求书

1.一种障碍方向传感装置，自移动设备包括：机座，安装在所述机座上的浮动盖，所述浮动盖在外力作用下能够相对所述机座在二维平面内发生相对位移；其特征在于，所述障碍方向传感装置包括：

障碍检测组件，用于检测所述相对位移；所述障碍检测组件包括安装于所述浮动盖上的磁钢，设置于所述机座上的多个霍尔元件，多个所述霍尔元件位于所述磁钢下方，用于感应所述磁钢的磁场强度，至少包括第一霍尔元件、第二霍尔元件和第三霍尔元件；

其中，所述第三霍尔元件位于所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件之间，用于检测碰撞事件是否发生；所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件均为线性霍尔，所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件的感应信号用于在碰撞事件发生的情况下确定所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件分别与所述磁钢的距离；

控制电路，与所述障碍检测组件电连接，在碰撞事件发生的情况下，所述控制电路接收所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件的所述感应信号，并结合所述自移动设备的行驶方向确定障碍物相对所述自移动设备的方位信息，所述控制电路输出控制信号，所述控制信号用于控制所述自移动设备调整方向以规避所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的障碍方向传感装置，其特征在于，所述第一、二、三霍尔元件呈一字型排布。

3.根据权利要求2所述的障碍方向传感装置，其特征在于，所述第一、二、三霍尔元件的排列方向大致垂直于所述自移动设备的前进方向。

4.根据权利要求2或3所述的障碍方向传感装置，其特征在于，所述第三霍尔元件与所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件的距离相同。

5.根据权利要求1所述的障碍方向传感装置，其特征在于，所述第三霍尔元件为线性霍尔或者开关霍尔。

6.根据权利要求1所述的障碍方向传感装置，其特征在于，所述第三霍尔元件为双霍尔元件。

7.根据权利要求6所述的障碍方向传感装置，其特征在于，所述双霍尔元件中的其中一个霍尔元件位于其中另一个霍尔元件的正下方。

8.根据权利要求1所述的障碍方向传感装置，其特征在于，当所述浮动盖相对所述机座在未发生相对位移的情况下，所述第三霍尔元件位于所述磁钢的正下方。

9.一种自移动设备，包括：机座，安装在所述机座上的浮动盖，所述浮动盖在外力作用下能够相对所述机座在二维平面内发生相对位移，其特征在于，所述自移动设备包括上述权利要求1-8任意一项所述的障碍方向传感装置。

10.根据权利要求9所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括行走机构，所述控制电路与所述行走机构电连接，所述行走机构接收所述控制信号并根据所述控制信号调整所述自移动设备的行走方向。