[实用新型]一种用于船舶中组立的机器人自适应智能焊接系统

权利要求书

1.一种用于船舶中组立的机器人自适应智能焊接系统，其特征在于，包括上位机、门架、轨道、行走小车、焊接机器人、激光位移传感器、传感器挡板、点激光扫描器、3D线激光扫描器、智能焊接控制系统；

所述门架安装于轨道上，门架和轨道上分别安装有相配合的激光位移传感器和传感器挡板；

所述行走小车包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构，所述Y轴移动机构安装于门架上，所述X轴移动机构安装于Y轴移动机构上，所述Z轴移动机构安装于X轴移动机构上；

所述焊接机器人和3D线激光扫描器安装于Z轴移动机构上，所述点激光扫描器安装于焊接机器人上；

所述上位机根据激光位移传感器的反馈信号控制门架沿轨道移动，上位机根据3D线激光扫描器的扫描反馈控制X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构移动焊接机器人，所述焊接机器人根据点激光扫描器的扫描反馈确定工作位置；

所述智能焊接控制系统包括离线编程模块、焊缝自适应寻位模块、焊接工艺数据库模块、电弧跟踪模块，所述离线编程模块、焊缝自适应寻位模块、焊接工艺数据库模块通过上位机统一调控实现各自的功能，所述电弧跟踪模块对焊接机器人在焊接作业过程中的焊缝轨迹实时纠偏。

2.根据权利要求1所述的用于船舶中组立的机器人自适应智能焊接系统，其特征在于，所述门架为双梁结构，包括横梁、立柱、底梁、端梁、轮组机构、夹轨器、同步驱动电机，两根横梁的一端安装于两根立柱上，两根立柱的下端安装于底梁上，两根横梁的另一端安装有端梁，底梁和端梁上均安装有轮组机构和夹轨器，底梁上安装有驱动其上轮组机构的同步驱动电机，同步驱动电机均与上位机连接。

3.根据权利要求2所述的用于船舶中组立的机器人自适应智能焊接系统，其特征在于，所述轨道包括底梁轨道、端梁轨道，底梁轨道与底梁上的轮组机构和夹轨器相配合，端梁轨道与端梁上的轮组机构和夹轨器相配合。

4.根据权利要求3所述的用于船舶中组立的机器人自适应智能焊接系统，其特征在于，所述激光位移传感器和传感器挡板分别安装于门架的底梁和底梁轨道上。

5.根据权利要求1所述的用于船舶中组立的机器人自适应智能焊接系统，其特征在于，所述行走小车的X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构均采用精密齿轮齿条传动实现精密运动。

6.根据权利要求1所述的用于船舶中组立的机器人自适应智能焊接系统，其特征在于，所述行走小车和焊接机器人的数量均为两个。