[实用新型]一种工业机器人用校准装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人用校准装置，它包括固定座(1)，在固定座(1)上表面垂直连接有三个呈圆周阵列分布的支撑弹簧(2)，三个所述支撑弹簧(2)的上端共同连接有圆形连接板(3)，在圆形连接板(3)上同轴连接有校准尖端(4)。本实用新型的校准尖端与工业机器人之间发生碰撞时，通过支撑弹簧的弹性变形使校准尖端位置发生改变，避免工业机器人与校准尖端之间发生刚性碰撞，即能有效避免工业机器人被碰伤。

技术领域

本实用新型属于工业机器人辅助工具技术领域，具体是涉及一种工业机器人用校准装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预定编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

在工业机器人的使用过程中，为完成各种作业任务，需要在其末端安装各种不同的工具，如喷枪、抓手和焊枪等；由于工具的形状、大小各不相同，在更换或者调整工具之后，通常需要通过校准来确认准确的工具控制点(TCP点)和工具坐标。现有技术常用的校准工具大多为刚性连接，在校准过程中，当工业机器人因操作失误而碰撞到校准工具时，容易导致工业机器人被碰伤，致使工业机器人使用寿命缩短。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种工业机器人用校准装置，用该校准装置来对工业机器人进行校准，能够避免碰伤工业机器人，可以克服现有技术的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种工业机器人用校准装置，它包括固定座，在固定座上表面垂直连接有三个呈圆周阵列分布的支撑弹簧，三个所述支撑弹簧的上端共同连接有圆形连接板，在圆形连接板上同轴连接有校准尖端。

上述的工业机器人用校准装置是，所述圆形连接板与固定座上表面相平行。

上述的工业机器人用校准装置是，三个所述支撑弹簧与圆形连接板的连接位置均匀分布在圆形连接板的下表面边缘。

上述的工业机器人用校准装置是，所述校准尖端为顶尖向上的圆锥形结构。

上述的工业机器人用校准装置是，所述固定座的下表面固定有磁石。

上述的工业机器人用校准装置是，在固定座的上表面设置有标记中心，在圆形连接板的下表面中心通过细线悬挂有铅锥，所述铅锥的顶尖与标记中心相接触。

与现有技术比较，本实用新型的有益效果是：本实用新型的校准尖端与工业机器人之间发生碰撞时，通过支撑弹簧的弹性变形使校准尖端位置发生改变，避免工业机器人与校准尖端之间发生刚性碰撞，即能有效避免工业机器人被碰伤。通过观察铅锥相对固定座的位置或形态来判断支撑弹簧是否失效，避免本实用新型在损坏状态下用于工业机器人的校准，能够提高校准的精准度。此外，本实用新型的校准装置还具有结构简单、设计巧妙和复位性好的优点。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的结构示意图。

图2是本实用新型实施例二的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。