[实用新型]一种兼具游动与吸附功能的水下机器人

说明书

本实用新型为一种兼具游动与吸附功能的水下机器人，该机器人包括上板、下壳体、离心叶盘、吸盘、推进器、防水无刷电机；下壳体和上板之间具有一定间距，形成排水通道；在下壳体与上板之间的排水通道空间中心安装离心叶盘；在上板前部的左右两侧垂直对称安装有两个垂直推进器，两个可旋推进器通过防水舵机对称固定于上板尾端侧面；防水无刷电机的输出轴穿过上板中心与离心叶盘过盈连接；下壳体内部为空腔，在下壳体的下表面布置有多个吸盘，吸盘的吸盘中孔与空腔贯通；吸盘的吸盘中孔、空腔、离心叶盘的内部通道、上板与下壳体之间的空间构成整个水流进出的路径。该机器人结构紧凑、普适性强、能耗小，尤其适用于较狭小的操作空间中。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，特别是一种兼具游动与吸附功能的水下机器人

背景技术

大多数水下机器人采用游动的方式在水中工作，例如201820008809.9公开的“水下机器人”，采用六个不同方位的推进器实现六个自由度的游动运动，通过框架布置干仓与多个推进器的位置，体积较大，且难以实现壁面工作；201920214773.8公开的“曲面自适应水下爬壁机器人”利用驱动机构底部的磁吸附单元实现壁面吸附，能够实现船舶壁面清洁，却难以实现吸附目标之间的转移，限制了适用范围，且磁吸附只适用于磁铁材料的壁面，对壁面材料要求高，有很大的局限性。

综上所述，现有的水下机器人存在航态单一、机身臃肿及对壁面要求高的缺点。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是，提出了一种结构紧凑、普适性强、能耗小的兼具游动与吸附功能的水下机器人，尤其适用于较狭小的操作空间中。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种兼具游动与吸附结构的水下机器人，该机器人包括上板、下壳体、离心叶盘、吸盘、推进器、防水无刷电机；

下壳体和上板之间具有一定间距，形成排水通道；在下壳体与上板之间的排水通道空间中心安装离心叶盘；

所述上板顶部通过卡槽固定两个防水干仓，上板前部的左右两侧垂直对称安装有两个垂直推进器，两个防水舵机通过相应的舵机支架对称固定于上板尾端侧面，每个防水舵机的输出轴上安装有一个可旋推进器，且可旋推进器的转动与防水干仓不发生干涉；

所述防水无刷电机固定于上板顶部中心，所述防水无刷电机的输出轴穿过上板中心与离心叶盘中心孔过盈连接；

所述下壳体内部为空腔，在下壳体的下表面均匀布置有多个吸盘，吸盘的吸盘中孔与空腔贯通；所述离心叶盘底部安装高度不小于下壳体中心孔安装高度，离心叶盘与下壳体之间不接触，吸盘的吸盘中孔、空腔、离心叶盘内部通道(离心叶盘的底部凸台与离心叶盘侧孔之间)、上板与下壳体之间的空间构成整个水流进出的路径。

所述上板整体呈圆盖型，下表面具有圆形凹槽，在圆形凹槽上沿圆周均匀设置有多个支撑孔，在上板的中心上设置有电机安装孔，在支撑孔外围的上板内壁上设置有向上板下边缘过渡的倾斜面；上板尾端设有延伸平台，该延伸平台用于安装防水舵机；

在上板前部的圆周侧面上对称设置有上板外延，两个上板外延上分别固定有一个垂直推进器，在延伸平台的左右端面上分别固定有一个防水舵机，防水舵机的输出连接有一个可旋推进器；

所述下壳体整体呈空心圆盒，在下壳体的上表面对应上板的多个支撑孔的位置设置对应数量的支撑柱，上板与下壳体之间通过支撑柱支撑固定；在下壳体上表面的中心设置有下壳体中心孔，下壳体中心孔的尺寸与离心叶盘下端直径相当；由下壳体中心孔壁到支撑柱所在的圆周面之间通过凹陷面连接过渡，下壳体中心孔较支撑柱所在圆周面低，凹陷面呈向中心倾斜状态；在支撑柱外围的下壳体边缘设置倒角面；

下壳体内部中空，通过顶部的多个支撑柱和上板相连并架起上板，此时上板和下壳体之间形成排水通道；