[实用新型]一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构

权利要求书

1.一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，其特征在于：包括左右对称分布的L根相互平行的垂直杆（2200），L≥2，所述垂直杆（2200）包含N段连续嵌套的空心管（2203），N≥2，自上而下序号依次为1、2、…、N，第i段空心管（2203）的上端设有限制第i+1段空心管（2203）向上收缩时运动过冲的上基座（2204），1≤iN，下端设有限制第i+1段空心管（2203）向下伸展时运动脱落的下基座（2205），第1段空心管（2203）的上基座（2204）设有与飞行平台（1）连接的法兰（2208），第N段空心管（2203）的上端设有上基座（2204），下端经脱钩装置（4）与刀具系统（3）连接，第2段空心管（2203）的上基座（2204）通过拉绳（2202）与安装于飞行平台（1）的收线器（2201）相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，其特征在于：相邻垂直杆（2200）的相同段空心管（2203）的下端设有相互连接的横向加强梁（2210）。

3.根据权利要求1所述的一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，其特征在于：当空心管（2203）的段数N≥3时，所述垂直杆（2200）还包含转轴水平固定于第j段空心管（2203）上基座（2204）且旋转平面过空心管（2203）垂直轴线的动滑轮（2206）、挂绕于所述动滑轮（2206）的上侧且一端与第j-1段空心管（2203）的下基座（2205）固连另一端与第j+1段空心管（2203）的上基座（2204）固连的滑轮拉绳（2207），2≤j≤N-1。

4.根据权利要求3所述的一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，其特征在于：所述垂直杆（2200）包含动滑轮（2206）的空心管（2203）其内部动滑轮（2206）的数量为M，M≥2，且相对该空心管（2203）呈圆周对称分布。

5.根据权利要求1所述的一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，其特征在于：上述第i段空心管（2203）的内壁设有K条呈圆周对称分布且上下走向的滑轨（2209），K≥2，1≤iN，第i+1段空心管（2203）的上基座（2204）的外侧设有与第i段空心管（2203）内置的滑轨（2209）相配合且可上下滑动的凹槽。

6.根据权利要求1所述的一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，其特征在于：上述收线器（2201）包括收线电机（22011）、用于收卷拉绳（2202）的收线盘（22012）、经传导齿轮（22013）由收线电机（22011）驱动旋转的旋转拨叉（22014）、感知悬挂机构（2）上升到极限位置的上行程开关（22015）和感知悬挂机构（2）下降到极限位置的下行程开关（22016），上行程开关（22015）和下行程开关（22016）的输出信号线、收线电机（22011）的控制信号线均与飞行平台（1）的主控制器连接；所述收线电机（22011）与收线盘（22012）之间形成类似“蜗杆-蜗轮”的驱动与自锁关系。