[实用新型]一种双自由度电机

说明书

本实用新型涉及自动化设备技术领域，提供了一种双自由度电机，包括旋转驱动部、与旋转驱动部连接的升降驱动部、穿过所述旋转驱动部和升降驱动部的花键轴，所述花键轴内包括若干个交叉连接的升降磁轭和升降磁钢，在旋转驱动部段的花键轴外圆周壁上依次套接有花键导套、动子、旋转磁钢、定子，所述定子上设置有用于通电驱动花键轴做旋转运动的旋转线圈，在升降驱动部段的花键轴外圆周壁上依次套接有用于通电驱动花键轴做升降运动的升降线圈、磁轭。本实用新型提供的一种双自由度电机，能够同时做旋转与上下移动动作，解决现有设计中旋转与上下移动结构复杂、体积大的问题。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种双自由度电机。

背景技术

电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。现有的电机根据其电机轴的运动方式分为直线电机和转动电机，直线电机的电机轴可相对转子直线运动，可以顶动或者拉回与电机轴固定的元件；转动电机的电机轴和转子同步转动，可以驱动与电机轴固定的元件转动。

现有电机的电机轴一般只能单独进行直线运动或者单独进行旋转运动，或实现旋转与上下移动动作主要由两个电机提供动力，结构较复杂，空间利用率底。

实用新型内容

本实用新型提供了一种双自由度电机，能够同时做旋转与上下移动动作，解决现有设计中旋转与上下移动结构复杂、体积大的问题。

本实用新型采用如下技术方案：

一种双自由度电机，包括旋转驱动部、与旋转驱动部固定连接的升降驱动部、穿过所述旋转驱动部和升降驱动部的花键轴，所述花键轴内包括若干个交叉连接的升降磁轭和升降磁钢，在旋转驱动部段的花键轴外圆周壁上依次套接有花键导套、动子、旋转磁钢、定子，所述定子上设置有用于通电驱动花键轴做旋转运动的旋转线圈，在升降驱动部段的花键轴外圆周壁上依次套接有用于通电驱动花键轴做升降运动的升降线圈、磁轭。

进一步地，所述花键轴的一端设置有升降磁钢安装板，另一端设置有电机连接轴。

进一步地，所述花键导套两端外圆周壁上均套接有轴承，所述定子的两端同轴连接有用于套装所述轴承的轴承座盖。

进一步地，所述花键导套的一端同轴连接有用于保证花键轴旋转角度的旋转编码器磁钢，所述旋转编码器磁钢外圆周壁套接有第一编码器，所述第一编码器外圆周壁套接有第二编码器。

进一步地，所述第二编码器外圆周壁套接有电机端盖，所述电机端盖与所述轴承座盖同轴连接。

进一步地，所述升降线圈设置在远离所述电机端盖的轴承的一端，所述升降线圈远离所述轴承的一端连接有第三编码器。

进一步地，所述磁轭的外圆周壁套接有外壳，所述外壳与所述轴承座盖同轴连接。

进一步地，所述旋转驱动部的一侧面设置有第一线盖，所述升降驱动部上与所述旋转驱动部的同侧设置有第二线盖。

本实用新型的有益效果为：电机由两个部分组成分别是旋转驱动部和升降驱动部，在旋转驱动部段的花键轴外圆周壁上套接有花键导套、动子、旋转磁钢、定子，定子上设置有旋转线圈，给旋转线圈通电，产生磁场驱动旋转磁钢和动子转动，进而带动花键导套转动，花键导套带动花键轴转动；在升降驱动部的花键轴外圆周壁上设置有升降线圈、磁轭，花键轴内部设置有升降磁轭和升降磁钢，通过给升降线圈通电，产生磁场通过磁轭传输驱动升降磁钢做上下运动，进而带动花键轴升降，解决了传统升降和旋转机构结构复杂体积大的问题。

附图说明

图1为本实用新型一种双自由度电机的结构示意图。

图2为本实用新型一种双自由度电机的俯视图。

图3为图2中F-F的截面图。