[实用新型]一种双自由度电机

权利要求书

1.一种双自由度电机，其特征在于，包括旋转驱动部、与旋转驱动部固定连接的升降驱动部、穿过所述旋转驱动部和升降驱动部的花键轴，所述花键轴内包括若干个交叉连接的升降磁轭和升降磁钢，在旋转驱动部段的花键轴外圆周壁上依次套接有花键导套、动子、旋转磁钢、定子，所述定子上设置有用于通电驱动花键轴做旋转运动的旋转线圈，在升降驱动部段的花键轴外圆周壁上依次套接有用于通电驱动花键轴做升降运动的升降线圈、磁轭。

2.根据权利要求1所述的双自由度电机，其特征在于，所述花键轴的一端设置有升降磁钢安装板，另一端设置有电机连接轴。

3.根据权利要求1所述的双自由度电机，其特征在于，所述花键导套两端外圆周壁上均套接有轴承，所述定子的两端同轴连接有用于套装所述轴承的轴承座盖。

4.根据权利要求3所述的双自由度电机，其特征在于，所述花键导套的一端同轴连接有用于保证花键轴旋转角度的旋转编码器磁钢，所述旋转编码器磁钢外圆周壁套接有第一编码器，所述第一编码器外圆周壁套接有第二编码器。

5.根据权利要求4所述的双自由度电机，其特征在于，所述第二编码器外圆周壁套接有电机端盖，所述电机端盖与所述轴承座盖同轴连接。

6.根据权利要求5所述的双自由度电机，其特征在于，所述升降线圈设置在远离所述电机端盖的轴承的一端，所述升降线圈远离所述轴承的一端连接有第三编码器。

7.根据权利要求3所述的双自由度电机，其特征在于，所述磁轭的外圆周壁套接有外壳，所述外壳与所述轴承座盖同轴连接。

8.根据权利要求1所述的双自由度电机，其特征在于，所述旋转驱动部的一侧面设置有第一线盖，所述升降驱动部上与所述旋转驱动部的同侧设置有第二线盖。