[实用新型]用于智能服务设备的对接分离推送机构及壁面作业系统

说明书

本实用新型公开了一种用于智能服务设备的对接分离推送机构，包括悬挂组件，与飞行器连接；滑车，连接于悬挂组件，用于带动挂架向作业壁面移动；挂架，连接于滑车，随滑车一起移动；对接缓冲组件，连接于挂架，带动智能服务设备向作业壁面移动，且用于缓冲智能服务设备与作业壁面对接时的撞击力；皮带驱动组件，连接于悬挂组件，用于驱动滑车沿着悬挂组件朝向作业壁面移动。在飞行器的提升下，推送机构实现地面到空中和作业面的转移，滑车与悬挂组件滑动连接，带动设备向作业壁面移动，在智能服务设备与作业壁面接触时，对接缓冲组件缓冲作业壁面的撞击力，减小碰撞对吸附稳定性的影响，皮带驱动滑车移动的方式，同样具有缓冲作用，对接更稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，更具体地说，它涉及一种用于智能服务设备的对接分离推送机构及壁面作业系统。

背景技术

随着科学技术的发展，人们对于危险作业的无人值守以及自动化要求越来越高。例如，建筑外墙作业属于一种高危作业，常常需要专业人员及设备进行，效率难以提高，作业成本也难于降低。此外，在家用机器人领域，现有的一些公司提供真空吸附的擦窗机器人，具备自主移动及智能作业的能力，但是该类机器人仅能在完全平整的壁面运动，无法适应复杂多变的建筑壁面环境，实际使用时更无法脱离人工的辅助从而自主作业。

基于上述需求，本公司在公布号为CN 111824404 A的中国专利中提供了一种智能地、空、壁面三栖作业系统及其操作方法，包括多旋翼飞行器、壁面作业模块、悬挂及辅助吸附系统。多旋翼飞行器用于控制多旋翼飞行器与目标作业面的距离。壁面作业模块用于牢固地吸附于目标作业面并进行自主作业。悬挂及辅助吸附系统固定于多旋翼飞行器的下方，用于将壁面作业模块悬挂于多旋翼飞行器，且在壁面作业模块准备吸附于目标作业面时，将壁面作业模块从飞行悬挂位置运输至吸附准备位置。

这种三栖作业系统虽然能够实现地面、空中以及目标作业壁面之间的多环境自主移动作业，但是悬挂及辅助吸附系统在将壁面作业模块运送至吸附准备位置时，其通过伺服直线导轨将壁面作业模块直接刚性的抵压至作业壁面，这种猛烈的撞击，一方面影响悬挂及吸附系统吸附作业壁面的的稳定性，另一方面，长期多次的猛烈撞击有可能影响壁面作业模块的使用寿命，因此还需对上述方案做进一步开发改进。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的第一目的在于提供一种用于智能服务设备的对接分离推送机构，在带动智能服务设备向作业壁面移动时，具有与作业壁面之间的冲击作用力小的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种用于智能服务设备的对接分离推送机构，包括

悬挂组件，与飞行器连接；

滑车，滑动连接于悬挂组件，用于带动挂架向作业壁面移动；

挂架，连接于滑车，随滑车一起移动；

对接缓冲组件，连接于挂架，带动智能服务设备向作业壁面移动，且用于缓冲智能服务设备与作业壁面对接时的撞击力；

皮带驱动组件，连接于悬挂组件，用于驱动滑车沿着悬挂组件朝向作业壁面移动。

采用上述技术方案，悬挂组件用于连接飞行器，在飞行器的提升下，推送机构实现地面到空中和作业面的转移，滑车与悬挂组件滑动连接，用于带动挂架、对接缓冲组件、智能服务设备向作业壁面移动，对接缓冲组件连接于挂架与智能服务设备之间，在智能服务设备与作业壁面接触时，缓冲作业壁面的撞击力，减小碰撞对吸附稳定性的影响，此外，滑车在悬挂组件上移动由皮带驱动组件进行驱动，皮带带动滑车移动的方式，同样具备缓冲作用，使得吸附对接更为稳定。

进一步，所述悬挂组件包括连接于飞行器的吊架，以及与吊架连接的悬挂梁。

进一步，所述悬挂梁包括若干平行排列的纵杆，以及连接于所述纵杆之间的连接件。