[实用新型]一种面向应用的温室采摘机器人底盘的控制系统有效
| 申请号： | 202022622102.0 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN214025731U | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 朱韬;仵明太 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/08;B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙) 11357 | 代理人： | 江舟 |
| 地址： | 712100 陕西省咸阳*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 面向 应用 温室 采摘 机器人 底盘 控制系统 | ||
1.一种面向应用的温室采摘机器人底盘的控制系统，包括主控模块(1)、舵机驱动模块(2)、电机驱动模块(3)、上位机指令总线(4)、供电模块(6)、底盘驱动模块、电机驱动器、直流减速电机和方位感知模块(5)，其特征在于，所述主控模块(1)分别与供电模块(6)、底盘驱动模块和方位感知模块(5)连接，所述底盘驱动模块包括舵机驱动模块(2)和电机驱动模块(3)，所述底盘驱动模块包括两个电机驱动器和四个直流减速电机，且电机驱动器分别驱动一个直流减速电机，所述电机驱动模块(3)包括直流减速电机2(31)、直流减速电机1(32)、电机驱动器1(33)、直流减速电机3(34)、电机驱动器2(35)和直流减速电机4(36)，所述方位感知模块(5)包括电子罗盘(51)和超声波测距模块(52)，且通过杜邦线与主控模块(1)连接，所述上位机指令总线(4)由8根杜邦线组成，依次编号为0-7号线，所述主控模块(1)分别通过两个电机驱动器与两个直流减速电机连接，所述舵机驱动模块(2)包括舵机(22)和舵机驱动器(21)，所述供电模块(6)包括电池组(61)、12V电源(612)、7.4电源(611)和稳压模块(62)。
2.根据权利要求1所述的一种面向应用的温室采摘机器人底盘的控制系统，其特征在于，所述上位机指令总线(4)采用并行总线方式与主控模块(1)连接。
3.根据权利要求1所述的一种面向应用的温室采摘机器人底盘的控制系统，其特征在于，所述供电模块(6)包括12V电源(612)、7.4V电源(611)和稳压模块(62)，且12V电源(612)直接为直流减速电机供电，并通过稳压模块(62)为电机驱动器和主控模块(1)供电，7.4V电源(611)为舵机驱动器(21)和舵机(22)供电。
4.根据权利要求1所述的一种面向应用的温室采摘机器人底盘的控制系统，其特征在于，所述电机驱动模块(3)采用H桥L298160D电机驱动模块，所述舵机驱动模块(2)选用LobotLSC-16-V1.1舵机控制器。
5.根据权利要求1所述的一种面向应用的温室采摘机器人底盘的控制系统，其特征在于，所述主控模块(1)包括STM32F103单片机。
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