[实用新型]用于骨折对位对线的双圆环定位装置及包括其的机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于骨折对位对线的双圆环定位装置及包括其的机器人，属于医疗机器人领域，包括可开合的辅助件和分别安装在辅助件的两侧的两个圆环，所述两个圆环直径不同，用于在X射线照射下投影为两个大小不同的同心圆来定位目标点，所述辅助件采用在X射线照射下不显影的材质，所述辅助件包括主动执行器和与主动执行器旋转开合的连接件，每个圆环均由分别安装在主动执行器和连接件的两个半圆环组成，所述主动执行器用于安装在机器人机械臂上。本实用新型可节省手术时间，方便医生操作，提高定位精度，减少手术风险，操作空间可调，解决了操作空间狭小的问题。

技术领域

本实用新型涉及医用机器人领域，尤其涉及一种用于骨折对位对线的双圆环定位装置及包括其的机器人。

背景技术

骨病是人类的常见病和多发病，在通过外科手术治疗这类疾病过程中，如果骨折对位、对线不良，将给患者造成痛苦，甚至导致肢体的功能障碍。现有技术中通常通过在C型臂机透视监控下进行手术，以辅助骨折的复位，避免因复位不当导致反复进行手术造成的不良后果，可以提高医生的手术效率，减轻患者的痛苦和经济负担。但是，在传统手术过程中当C型臂发出的X射线与穿刺针形成一定的角度时会对骨折对位、对线的精确性造成影响，导致手术效果不佳。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于骨折对位对线的双圆环定位装置及包括其的机器人，通过双圆环投影定位目标点，提高定位精度，方便医生操作，可节省手术时间。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：

一方面，本实用新型提供一种用于骨折对位对线的双圆环定位装置，包括可开合的辅助件和分别安装在辅助件的两侧的两个圆环，所述两个圆环直径不同，用于在X射线照射下投影为两个大小不同的同心圆来定位目标点，所述辅助件采用在X射线照射下不显影的材质，所述辅助件包括主动执行器和与主动执行器旋转开合的连接件，每个圆环均由分别安装在主动执行器和连接件的两个半圆环组成，所述主动执行器用于安装在机器人机械臂上。

进一步地，还包括安装在辅助件上的方向指示针，用于在X射线照射下形成确定双圆环X、Y轴方向的投影。

进一步地，所述两个圆环的圆心在同一轴线上。

进一步地，所述圆环的半圆环通过止口配合对接。

和/或，所述主动执行器和连接件上设有配合对接的凹凸结构。

进一步地，所述主动执行器和连接件上均设有用于安装所述半圆环的半圆形卡槽。

进一步地，所述主动执行器和连接件在半圆形卡槽的圆心轴线上设有通孔，用于定位穿刺针。

进一步地，所述主动执行器和连接件通过两个定位销连接，使所述连接件能绕所述定位销旋转。

进一步地，所述主动执行器的一端设有用于安装到机器人机械臂上的燕尾槽结构。

进一步地，所述辅助件还包括用于锁闭主动执行器和连接件的开合卡扣。

进一步地，所述开合卡扣的一端与主动执行器采用轴连接并能相对限位旋转，另一端设有用于固定住连接件的末端的楔形槽。

另一方面，提供一种C型臂机透视手术机器人，包括UR机械臂，所述UR机械臂安装有所述的用于骨折对位对线的双圆环定位装置。

采用这样的设计后，本实用新型至少具有以下优点：

本实用新型的双圆环定位装置，通过手术过程中的X光片图像，观察两圆环的显影情况确定骨折对位对线的情况，若大、小圆环的显影是同心圆，观察的目标点在圆心，说明定位成功，定位完成后，即可进行穿刺针等器械植入操作。本实用新型可节省手术时间，方便医生操作，提高定位精度，减少手术风险，操作空间可调，解决了操作空间狭小的问题。

附图说明