[实用新型]用于骨折对位对线的双圆环定位装置及包括其的机器人

权利要求书

1.一种用于骨折对位对线的双圆环定位装置，其特征在于，包括可开合的辅助件和分别安装在辅助件的两侧的两个圆环，所述两个圆环直径不同，用于在X射线照射下投影为两个大小不同的同心圆来定位目标点，所述辅助件采用在X射线照射下不显影的材质，所述辅助件包括主动执行器和与主动执行器旋转开合的连接件，每个圆环均由分别安装在主动执行器和连接件的两个半圆环组成，所述主动执行器用于安装在机器人机械臂上；

所述两个圆环的圆心在同一轴线上；所述主动执行器和连接件上均设有用于安装所述半圆环的半圆形卡槽；所述主动执行器和连接件在半圆形卡槽的圆心轴线上设有通孔，用于定位穿刺针。

2.根据权利要求1所述的用于骨折对位对线的双圆环定位装置，其特征在于，还包括安装在辅助件上的方向指示针，用于在X射线照射下形成确定双圆环X、Y轴方向的投影。

3.根据权利要求1所述的用于骨折对位对线的双圆环定位装置，其特征在于，所述圆环的半圆环通过止口配合对接；

和/或，所述主动执行器和连接件上设有配合对接的凹凸结构。

4.根据权利要求1所述的用于骨折对位对线的双圆环定位装置，其特征在于，所述主动执行器和连接件通过两个定位销连接，使所述连接件能绕所述定位销旋转；

和/或，所述主动执行器的一端设有用于安装到机器人机械臂上的燕尾槽结构。

5.根据权利要求1至4任一所述的用于骨折对位对线的双圆环定位装置，其特征在于，所述辅助件还包括用于锁闭主动执行器和连接件的开合卡扣。

6.根据权利要求5所述的用于骨折对位对线的双圆环定位装置，其特征在于，所述开合卡扣的一端与主动执行器采用轴连接并能相对限位旋转，另一端设有用于固定住连接件的末端的楔形槽。

7.一种C型臂机透视手术机器人，包括UR机械臂，其特征在于，所述UR机械臂安装有权利要求1至4任一所述的用于骨折对位对线的双圆环定位装置。