[实用新型]一种电磁吸附履带机器人

说明书

一种电磁吸附履带机器人，属于贴墙吸附机器人技术领域，是由配电系统、行进系统、支撑系统和载物支撑座组成，在驱动电动机的作用下，传动齿轮转动带动履带转动，电磁吸盘随履带转动，导电滑轮与配电系统上的导电滑轨接触，电磁吸盘吸附墙体，支撑系统在支撑电动机和中央处理器的作用下保持载物支撑座保持平稳。本实用新型能够实现低摩擦配电，改善电磁吸盘与配电系统之间接触方式由滑动摩擦变成滚动摩擦，将电磁吸盘与履带设计成单元结构，避免因为其中一个电磁吸盘损坏造成整个履带需要更换，同时电磁吸盘是柔性设计可适应不同的墙体弧度，采取了滑动自动提升支撑杆，能够保持载物支撑座保持平稳，为所搭载的仪器设备提供平稳的工作环境。

技术领域

本发明涉及一种电磁吸附履带机器人，具体地说是采用了配电系统、行进系统、支撑系统和载物支撑座结合的一种电磁吸附履带机器人，属于贴墙吸附机器人技术领域。

背景技术

随着社会的发展，各种铁质管材、铁罐、铁质板材等在生活和工业中应用的越来越广泛，随之而来的是需要对这些大型铁质设备进行检测、维修、保养和清洁等，而完成这些工作主要依靠人工方式进行，但是有些设备高而光滑，人工完成这些工作特别危险，而且有的地方人工难以工作，因此利用人工完成检测、维修、保养和清洁等工作十分不便。

目前，多数机器人采取了真空吸盘式设计，在铁制品生锈和表面凹凸不平时真空吸盘难以有效吸附，有的机器人采用了电磁吸附的方式将机器人借助电磁吸附在铁质设备上，电磁吸盘多采用与履带融为一体的设计方式，电磁吸盘没有采用柔性设计难以适应有弧度的铁质设备，配电端采用碳刷，在高速摩擦状态下碳刷的磨损严重，并且载物底座在机器人行进过程中无法保持平稳状态，因此需要一种能够适应不同设备形状、配电系统磨损低、能够为载物底座提供平稳工作环境的机器人。

发明内容

针对上述的不足，本实用新型提供了一种电磁吸附履带机器人。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种电磁吸附履带机器人，是由配电系统、行进系统、支撑系统和载物支撑座组成，所述的配电系统由配电底座、驱动电动机底座、支撑杆滑动导轨、后传动轴孔和前传动轴孔组成，所述的配电底座与驱动电动机底座采用焊接，在驱动电动机底座的外部，支撑杆滑动导轨在驱动电动机底座上部对称分布，支撑杆滑动导轨截面形状为T形，两导轨之间有间隔，后传动轴孔与前传动轴孔在驱动电动机底座对称分布，所述的行进系统由履带、电磁吸盘、导电滑轮、前传动齿轮、后传动齿轮、导电柱、导电滑轮支撑杆、前驱动电动机和后驱动电动机组成，所述的电磁吸盘与导电柱焊接，电磁吸盘为柔性材质，导电柱在电磁吸盘对称分布两个，导电柱的与履带之间采用焊接，导电柱在履带上单排列，之间有一定间隔，导电滑轮支撑杆与导电柱之间焊接，导电滑轮与导电滑轮支撑杆配合连接，导电滑轮与配电底座上的配电导轨相切，前传动齿轮与前驱动电动机在驱动电动机底座上的前传动轴孔连接，后传动齿轮与后驱动电动机在驱动电动机底座上的后传动轴孔连接，前驱动电动机与驱动电动机与驱动电动机底座采用螺栓连接，前传动齿轮与履带配合，后传动齿轮与履带配合，所述的支撑杆系统由支撑杆底座、支撑杆、支撑电动机和滑轮组成，所述的支撑杆底座与驱动电动机底座上的支撑杆滑动导轨配合，支撑杆底座与支撑杆的一端借助支撑杆底座上的支撑杆销连接，支撑杆另一端与载物底座上的支撑杆连接轴连接，滑轮与支撑杆底座上的滑轮销配合，对称分布四个，滑轮嵌入T形导轨内部，支撑电动机安装在支撑杆底座的外侧，所述的载物支撑座由支撑杆连接轴、载物台和中央处理器组成，所述的载物台为长方体，在载物台的下部有支撑杆件，支撑杆连接轴与载物台在载物台下部焊接，中央处理器与载物台在载物台的下部粘接。

所述的配电底座由横梁和配电导轨组成，所述的横梁为刚性材质，与驱动电动机底座之间焊接，配电导轨采用柔性导电材质与横梁焊接，配电导轨对称分布两条，与导电滑轮配合。

所述的履带由履带座、导电柱安装孔和齿槽组成，所述的导电柱安装孔在履带座上顺序单排列，为通孔，齿槽位于履带座内侧的两个导电柱安装孔之间。

所述的导电柱三层材质，内层为铜质，中间层为绝缘材料，外层为钢制。