[实用新型]索道牵引式输煤皮带机巡检机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种索道牵引式输煤皮带机巡检机器人系统，用于巡检火力发电站的输煤皮带机，包含：索道模块，索道模块沿输煤皮带机布置；巡检机器人，巡检机器人通过固定式抱索器吊挂在索道模块下方，用于自动巡检输煤皮带机。本实用新型由机械装置驱动，巡检时速度均匀、爬坡能力强、无续航限制、不受低温环境制约、适用于要求粉尘防暴的作业环境，同时索道可大跨距架设，适用于各种地形条件。

技术领域

本实用新型涉及工程检修检测技术领域，特别涉及一种索道牵引式输煤皮带机巡检机器人系统。

背景技术

火力发电厂的输煤皮带机是发电厂的事故高发区，主要是因为输煤皮带机有其自身的特殊性：输煤线路长、坡道陡、粉尘多、噪声大、空间小以及设备复杂。安全生产是发电厂的重中之重，当输煤皮带机运行时，就必须要求运行人员频繁巡视，及时发现问题，但是，由于巡视强度大，工作环境恶劣，存在很多巡视盲区，而且以运行人员的主观感受判断为主，形式粗放，精确度差，巡检质量无法保证。

随着人工智能和信息科学技术发展和普及，智能机器人在各行各业中得到广泛应用，用于代替人工巡视的输煤皮带机巡检机器人也应运而生。目前市场上的巡检机器人大多采用挂轨式或移动小车式，采用滑触式或蓄电池供电。这两种机器人都受作业环境和地理环境的限制，在封闭廊道的输煤皮带机系统内，因粉尘大，滑触式供电无法满足防爆要求；在气温低下的北方地区，机器人在长距离输煤皮带机巡检时使用蓄电池对行走机构的供电续航能力是一个短板。同时，移动小车式巡检机器人还容易受陡坡、台阶、沟渠等地面环境的限制，应用场景有限。

发明内容

根据本实用新型实施例，提供了一种索道牵引式输煤皮带机巡检机器人系统，用于巡检火力发电站的输煤皮带机，包含：

索道模块，索道模块沿输煤皮带机布置；

巡检机器人，巡检机器人通过固定式抱索器吊挂在索道模块下方，用于自动巡检输煤皮带机。

进一步，索道模块包含：

驱动装置，驱动装置位于输煤皮带机的一端；

张紧装置，张紧装置位于输煤皮带机的另一端；

驱动轮，驱动轮与驱动装置相连；

迂回轮，迂回轮与张紧装置相连；

钢丝绳，钢丝绳环绕在驱动轮和迂回轮之间，驱动轮驱动钢丝绳移动，迂回轮控制钢丝绳的移动方向，巡检机器人通过固定式抱索器吊挂在钢丝绳上；

托绳轮和压绳轮，托绳轮和压绳轮分别设置在钢丝绳的两侧，用于保持钢丝绳的运行路径和转弯过渡。

进一步，驱动装置包含电动机、制动器和减速机。

进一步，电动机为防爆电动机。

进一步，张紧装置采用重锤张紧的方式张紧。

进一步，钢丝绳环绕驱动轮和迂回轮形成的钢丝绳环形平面平行或垂直于地面。

根据本实用新型实施例的索道牵引式输煤皮带机巡检机器人系统，由机械装置驱动，巡检时速度均匀、爬坡能力强、无续航限制、不受低温环境制约、适用于要求粉尘防暴的作业环境，同时索道可大跨距架设，适用于各种地形条件。

要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并 且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

附图说明

图1为根据本实用新型实施例索道牵引式输煤皮带机巡检机器人系统的截面图；

图2为图1中钢丝绳环形平面垂直于地面的布置型式的结构示意图；

图3为图1中钢丝绳环形平面平行于地面的布置型式的结构示意图。

具体实施方式