[实用新型]吻合器动力模组、吻合器及微创手术机器人

说明书

一种吻合器动力模组、吻合器及微创手术机器人，涉及微创手术机器人技术领域，其能够使得吻合器动力一体化，减少外接连线困扰。在本实用新型所述的吻合器动力模组中，驱动机构包括第一电机、第二电机及控制电路板，控制电路板安装有驱动器和外部接口，能够用于通过外部程序的输入实现对第一电机和第二电机的正反转控制；传动机构包括闭合传动组和击发传动组，闭合传动组与第一电机连接、用于完成吻合器的闭合动作，击发传动组与第二电机连接、用于完成吻合器的击发动作；动力识别机构包括识别电路板，以及与识别电路板连接的识别板，且动力识别机构能够用于判断动力模组是否正确连接电源，以及对吻合器有无钉仓进行判断。

技术领域

本实用新型涉及微创手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种吻合器动力模组、吻合器及微创手术机器人。

背景技术

微创手术机器人由于其手术创口小、可实现灵活精细操作等众多优势，被越来越广泛的应用于国内外各大医院的微创外科手术中。

其中，手术器械种类众多也是其一大优势，可以根据部位不用选取合器械，轻松完成各类外科手术。切割吻合器便是手术器械里一大类，由于其操作简单、节省手术时间、一次性使用可避免交叉感染等优势，已普遍应用于各类胸腔、腹腔外科手术中。

然而，现有吻合器多数以手动操作为主，即使有用于手术机器人的吻合器，其击发、闭合这类需要大力矩的动作也是通过接线，依靠连接外部动力实现。

因此，如何提供一种吻合器动力模组、吻合器及微创手术机器人，能够使得吻合器动力一体化，减少外接连线困扰，已成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种吻合器动力模组、吻合器及微创手术机器人，其能够使得吻合器动力一体化，减少外接连线困扰。

本实用新型是这样实现的：

一种吻合器动力模组，其包括：驱动机构，所述驱动机构包括第一电机、第二电机及控制电路板，所述控制电路板安装有驱动器和外部接口，能够用于通过外部程序的输入实现对所述第一电机和所述第二电机的正反转控制；

传动机构，所述传动机构包括闭合传动组和击发传动组，所述闭合传动组与所述第一电机连接、用于完成吻合器的闭合动作，所述击发传动组与所述第二电机连接、用于完成吻合器的击发动作；

动力识别机构，所述动力识别机构包括识别电路板，以及与所述识别电路板连接的识别板，且所述动力识别机构能够用于判断动力模组是否正确连接电源，以及对吻合器有无钉仓进行判断。

在本实用新型较佳的吻合器动力模组中，所述闭合传动组包括：与所述第一电机的电机轴连接的第一齿轮，以及与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，且所述第二齿轮连接有闭合传动轴，所述闭合传动轴连接有闭合传动销；所述第一齿轮与所述第二齿轮的传动比小于1。

在本实用新型较佳的吻合器动力模组中，所述击发传动组包括：与所述第二电机的电机轴连接的第三齿轮，以及与所述第三齿轮啮合的第四齿轮，且所述第四齿轮连接有击发传动轴，所述击发传动轴连接有击发传动销；所述第三齿轮与所述第四齿轮的传动比大于1。

在本实用新型较佳的吻合器动力模组中，所述第一齿轮与所述第二齿轮的传动比为2/3；所述第三齿轮与所述第四齿轮的传动比3/2。

在本实用新型较佳的吻合器动力模组中，所述第一电机和所述第二电机均安装于第一底板的正面，所述第一齿轮、所述第二齿轮、所述第三齿轮及所述第四齿轮均安装于所述第一底板的背面；所述第一底板通过立柱固定有第二底板，且所述第一齿轮、所述第二齿轮、所述第三齿轮、所述第四齿轮及所述闭合传动轴和所述击发传动轴均固定于所述第一底板与所述第二底板之间。

在本实用新型较佳的吻合器动力模组中，所述第一底板垂直连接有电路板支架，所述控制电路板和所述识别电路板均安装于所述电路板支架、且相背分布。