[实用新型]吻合器动力模组、吻合器及微创手术机器人

权利要求书

1.一种吻合器动力模组，其特征在于，包括：

驱动机构，所述驱动机构包括第一电机、第二电机及控制电路板，所述控制电路板安装有驱动器和外部接口，能够用于通过外部程序的输入实现对所述第一电机和所述第二电机的正反转控制；

传动机构，所述传动机构包括闭合传动组和击发传动组，所述闭合传动组与所述第一电机连接、用于完成吻合器的闭合动作，所述击发传动组与所述第二电机连接、用于完成吻合器的击发动作；

动力识别机构，所述动力识别机构包括识别电路板，以及与所述识别电路板连接的识别板，且所述动力识别机构能够用于判断动力模组是否正确连接电源，以及对吻合器有无钉仓进行判断。

2.根据权利要求1所述的吻合器动力模组，其特征在于，所述闭合传动组包括：与所述第一电机的电机轴连接的第一齿轮，以及与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，且所述第二齿轮连接有闭合传动轴，所述闭合传动轴连接有闭合传动销；

所述第一齿轮与所述第二齿轮的传动比小于1。

3.根据权利要求2所述的吻合器动力模组，其特征在于，所述击发传动组包括：与所述第二电机的电机轴连接的第三齿轮，以及与所述第三齿轮啮合的第四齿轮，且所述第四齿轮连接有击发传动轴，所述击发传动轴连接有击发传动销；

所述第三齿轮与所述第四齿轮的传动比大于1。

4.根据权利要求3所述的吻合器动力模组，其特征在于，所述第一齿轮与所述第二齿轮的传动比为2/3；

所述第三齿轮与所述第四齿轮的传动比3/2。

5.根据权利要求3所述的吻合器动力模组，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机均安装于第一底板的正面，所述第一齿轮、所述第二齿轮、所述第三齿轮及所述第四齿轮均安装于所述第一底板的背面；

所述第一底板通过立柱固定有第二底板，且所述第一齿轮、所述第二齿轮、所述第三齿轮、所述第四齿轮及所述闭合传动轴和所述击发传动轴均固定于所述第一底板与所述第二底板之间。

6.根据权利要求5所述的吻合器动力模组，其特征在于，所述第一底板垂直连接有电路板支架，所述控制电路板和所述识别电路板均安装于所述电路板支架、且相背分布。

7.根据权利要求1所述的吻合器动力模组，其特征在于，还包括：外壳，且所述外壳包括第一壳体，以及与所述第一壳体相对设置的第二壳体；

所述第一壳体具有定位销、用于防止动力模组在吻合器上晃动，且所述第一壳体设置有电源及通信电路板、用于起到接通电源和传递信号的作用；

所述第二壳体设置有锁紧旋钮，用于固定和拆卸动力模组。

8.一种吻合器，其特征在于，包括：器械座，以及与所述器械座连接的如上述权利要求1-7中任一项所述的吻合器动力模组；

并且，所述器械座具有器械杆。

9.根据权利要求8所述的吻合器，其特征在于，所述器械座具有与所述闭合传动组匹配的闭合孔，与所述击发传动组匹配的击发孔，以及与所述识别板对接的识别弹针。

10.一种微创手术机器人，其特征在于，包括：如上述权利要求1-7中任一项所述的吻合器动力模组；

或，如上述权利要求8或9中任一项所述的吻合器。