[实用新型]腿模组及四足仿生机器人

说明书

本实用新型公开了腿模组，包括：第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机的轴与所述第二电机的外壳连接，所述第二电机的轴与所述第三电机的外壳连接，所述第一电机的轴与所述第二电机的轴的延伸方向垂直，所述第二电机的轴与所述第三电机的轴的延伸方向平行；大腿，其上端与所述第三电机的外壳连接，所述大腿上部设置有主动带轮，所述主动带轮与所述第三电机的轴动力连接，所述大腿下端设置有从动带轮，所述主动带轮和所述从动带轮之间设置有同步带；小腿，其上端与所述从动带轮连接。本实用新型还提供了四足仿生机器人。本实用新型通过使用特制腿模组，得到的四足仿生机器人具有结构简单、紧凑、噪声小等优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域。更具体地说，本实用新型涉及四足仿生机器人。

背景技术

四足机器人因其优越的地形适应能力，近年来一直是国内外研究的重点。其中最卓越的莫过于美国波士顿动力公司的大狗系列机器人(BigDog)和美国麻省理工学院的猎豹系列机器人(Cheetah)。目前相对主流的四足机器人技术方案，动力系统主要采用纯液压动力系统(BigDog)、纯电动力系统(Cheetah)或电液混合动力系统(Spot)。BigDog主要用于复杂地形下的负载运输，Cheetah用于追求高效快速奔跑，都属于仿生四足机器人。上述机器人结构相对复杂，成本高，尤其是采用液压动力系统的机器人更是具有较大的工作噪声。因此，亟需设计一种能够一定程度克服上述缺陷的技术方案。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是提供腿模组及四足仿生机器人，通过使用特制腿模组，得到的四足仿生机器人具有结构简单、紧凑、噪声小等优点。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，根据本实用新型的一个方面，提供了腿模组，包括：

第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机的轴与所述第二电机的外壳连接，所述第二电机的轴与所述第三电机的外壳连接，所述第一电机的轴与所述第二电机的轴的延伸方向垂直，所述第二电机的轴与所述第三电机的轴的延伸方向平行；

大腿，其上端与所述第三电机的外壳连接，所述大腿上部设置有主动带轮，所述主动带轮与所述第三电机的轴动力连接，所述大腿下端设置有从动带轮，所述主动带轮和所述从动带轮之间设置有同步带；

小腿，其上端与所述从动带轮连接。

进一步地，所述的腿模组，所述小腿下端为橡胶材质。

进一步地，所述的腿模组，所述大腿一侧形成容纳腔，所述主动带轮、所述从动带轮和所述同步带均设置在所述容纳腔内。

根据本实用新型的另一个方面，提供了四足仿生机器人，包括：

躯干；

至少四个所述的腿模组，至少四个所述腿模组设置在所述躯干下方。

进一步地，所述的四足仿生机器人，所述第一电机与所述躯干底部连接。

进一步地，所述的四足仿生机器人，还包括：

摄像头，其设置在所述躯干上部。

进一步地，所述的四足仿生机器人，还包括：

通信设备，其设置在所述躯干内部。

进一步地，所述的四足仿生机器人，所述躯干内部形成有电池仓，所述电池仓内设置有电池。

本实用新型至少包括以下有益效果：

本实用新型的腿模组由第一电机、第二电机、第三电机、大腿、小腿、主动带轮及从动带轮组成，腿模组为四足仿生机器人提供动力，结构简单、紧凑，转向灵活，可以适应多变的环境以及不平整的路况，可以稳定高效的执行任务。