[实用新型]一种攀爬机器人用夹爪

权利要求书

1.一种攀爬机器人用夹爪，其特征在于包括固定座(21)以及布置于固定座(21)前方的用于直接夹持角钢的夹持端，所述夹持端由两根对称的爪杆(22)配合形成，各爪杆(22)的首端构成用于定位角钢对应槽边的配合端，各爪杆(22)的尾端分别穿过一组旋转滑套(23)，从而使相应爪杆(22)可沿配套的旋转滑套(23)的轴向作直线往复动作，所述旋转滑套(23)再通过铅垂铰接座(23a)铰接于固定座(21)上；所述固定座(21)包括水平设置的下安装板(21a)，下安装板(21a)的上板面凹设有定向槽(21b)，定向槽(21b)外形呈由固定座(21)后端向固定座(21)前端口部逐渐外扩的“八”字状，下安装板(21a)正上方布置推拉板(21c)，推拉板(21c)的下板面凹设有“一”字状的引导槽(21d)，各爪杆(22)的尾端布置铅垂推拉轴(24)，铅垂推拉轴(24)的两轴端分别配合所述定向槽(21b)与引导槽(21d)，从而使得铅垂推拉轴(24)的两轴端可在所述定向槽(21b)与引导槽(21d)内作同步的滑轨导向动作；推拉板(21c)通过水平驱动组件驱动从而产生垂直铅垂推拉轴(24)方向的水平往复动作，且引导槽(21d)的槽长方向垂直于推拉板(21c)的水平动作方向；所述固定座(21)还包括槽长方向铅垂布置且槽口朝向角钢所在方向的V型块(21e)，V型块(21e)的槽底线构成用于配合角钢的棱边的配合线，V型块(21e)的两槽面构成用于配合角钢的两槽面的配合面；所述V型块(21e)布置于夹持端所围合形成的区域内。

2.根据权利要求1所述的一种攀爬机器人用夹爪，其特征在于：所述水平驱动组件包括由推拉滑块(21f)及推拉丝杆(21g)配合形成的丝杆滑块机构，所述推拉滑块(21f)的底端固定在推拉板(21c)的上板面处，推拉丝杆(21g)水平向固定座(21)后方延伸并与推拉电机(21h)的输出轴间构成动力配合。

3.根据权利要求2所述的一种攀爬机器人用夹爪，其特征在于：所述固定座(21)还包括上安装板(21i)，所述上安装板(21i)与下安装板(21a)间通过后安装板(21j)彼此衔接，从而形成开口朝向角钢所在方向的方槽状结构；上安装板(21i)的下板面处布置导向杆(21k)，推拉滑块(21f)的顶端凹设有可供导向杆(21k)穿过的配合槽，所述推拉滑块(21f)与导向杆(21k)间构成导轨滑块配合。

4.根据权利要求3所述的一种攀爬机器人用夹爪，其特征在于：所述推拉电机(21h)通过定位块(21l)固定于上安装板(21i)的尾端处，后安装板(21j)上贯穿设置有可供推拉丝杆(21g)穿过的避让孔。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种攀爬机器人用夹爪，其特征在于：V型块(21e)的顶端及底端均布置有用于感应角钢到位信息的触动开关(25)，每组触动开关(25)均包括成对设置的一组子滚轮开关。

6.根据权利要求5所述的一种攀爬机器人用夹爪，其特征在于：V型块(21e)的槽腔内布置有用于感应角钢外槽面的到位信息的压力开关(26)。

7.根据权利要求6所述的一种攀爬机器人用夹爪，其特征在于：所述压力开关(26)为滚珠式压力开关；各压力开关(26)沿V型块(21e)的槽长方向在槽腔内依序间隔均布。

8.根据权利要求1或2或3或4所述的一种攀爬机器人用夹爪，其特征在于：所述爪杆(22)包括插接在四方套筒状的旋转滑套(23)内的滑动杆(22a)以及螺纹配合在滑动杆(22a)顶端处的抓取杆(22b)；所述滑动杆(22a)上凹设有导向凹槽(22c)，所述导向凹槽(22c)与旋转滑套(23)套腔内布置的导向凸棱间形成滑轨导向配合。

9.根据权利要求1或2或3或4所述的一种攀爬机器人用夹爪，其特征在于：所述铅垂推拉轴(24)为两根且同轴的分置于爪杆(22)尾端的上部及下部处；两根铅垂推拉轴(24)的相应轴端布置有便于与所述定向槽(21b)及引导槽(21d)间形成滚动配合的滚动轴承(24a)。

10.根据权利要求1或2或3或4所述的一种攀爬机器人用夹爪，其特征在于：所述“一”字状的引导槽(21d)由两组水平子槽体沿推拉板(21c)长度方向依序排布形成，每组水平子槽体对应配合位于爪杆(22)尾端处的一组铅垂推拉轴(24)。