[实用新型]一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人，包括底座、焊接台和工作方法，所述底座的上方中部固定连接有焊接台，所述底座的上方两侧均固定连接有固定滑轨，所述底座的上方在两个固定滑轨的中部均固定连接有齿条，两个所述固定滑轨的上方均滑动连接有滑座，两个所述滑座的上方中部固定连接有龙门架。本实用新型中，设置有横轴相机和两个纵轴相机，可通过图像处理算法快速获取工件的三维信息，进行三维建模进而可通过三维数模处理系统自动进行路径规划和程序编写，无需工程师进行实际测量和三维建模后，再编写焊接程序，大大提高了焊接加工的效率。

技术领域

本实用新型涉及焊接设备技术领域，尤其涉及一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人。

背景技术

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

在现有的焊接机器人工艺中，在大截面、超长非标金属构件的智能化焊接领域的应用效果并不好，且需要工程师进行实际测量和三维建模后，再编写焊接程序，降低了焊接加工的效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人，包括底座、焊接台和工作方法，所述底座的上方中部固定连接有焊接台，所述底座的上方两侧均固定连接有固定滑轨，所述底座的上方在两个固定滑轨的中部均固定连接有齿条，两个所述固定滑轨的上方均滑动连接有滑座，两个所述滑座的上方中部固定连接有龙门架，所述龙门架的上方一端固定连接有横轴驱动电机，两个所述滑座中靠近横轴驱动电机一端的滑座上方中部固定连接有伺服器；

所述底座的上方远离横轴驱动电机的一侧固定连接有定位板，两个所述滑座中靠近定位板一端的滑座上方靠近定位板的一端固定连接有激光定位器；

所述两个所述滑座中靠近定位板一端的滑座上方中部龙门驱动电机，所述龙门架的底部两侧均固定连接有纵轴驱动箱，所述龙门架的两侧内部均转动连接有纵轴丝杠，所述龙门架的上方中部固定连接有横向位移机构，所述横向位移机构的上方一侧设置有电动升降杆，所述电动升降杆远离横向位移机构的一端固定连接有自动焊接枪；

所述龙门架的两侧的内侧均滑动连接有纵轴相机，所述龙门架顶部下方的中部固定连接有横轴相机。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述横向位移机构包括滑轨座、横轴丝杠和丝杠滑座，所述滑轨座的上方固定连接有丝杠滑座，所述滑轨座的中部两端与横轴丝杠的两端转动连接，所述横轴丝杠靠近横轴驱动电机的一端与横轴驱动电机的输出端固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

两个所述滑座的内部下方与齿条相对应的位置处均转动连接有与齿条相配合的驱动齿轮，且所述龙门驱动电机的输出端通过传动杆和锥齿轮与相对应的驱动齿轮传动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

两个所述纵轴驱动箱的内部均设置有丝杠电机，且两个所述纵轴丝杠的底部均穿过纵轴驱动箱与相对应的丝杠电机传动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

两个所述纵轴相机靠近龙门架外侧的一端均通过滑槽穿过龙门架的内壁与相对应的纵轴丝杠配合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述激光定位器与所述自动焊接枪位于与龙门架相平行的同一平面内。