[实用新型]一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人

权利要求书

1.一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人，包括底座(1)、焊接台(2)和工作方法，其特征在于：所述底座(1)的上方中部固定连接有焊接台(2)，所述底座(1)的上方两侧均固定连接有固定滑轨(3)，所述底座(1)的上方在两个固定滑轨(3)的中部均固定连接有齿条(4)，两个所述固定滑轨(3)的上方均滑动连接有滑座(5)，两个所述滑座(5)的上方中部固定连接有龙门架(6)，所述龙门架(6)的上方一端固定连接有横轴驱动电机(16)，两个所述滑座(5)中靠近横轴驱动电机(16)一端的滑座(5)上方中部固定连接有伺服器(15)；

所述底座(1)的上方远离横轴驱动电机(16)的一侧固定连接有定位板(12)，两个所述滑座(5)中靠近定位板(12)一端的滑座(5)上方靠近定位板(12)的一端固定连接有激光定位器(13)；

所述两个所述滑座(5)中靠近定位板(12)一端的滑座(5)上方中部龙门驱动电机(14)，所述龙门架(6)的底部两侧均固定连接有纵轴驱动箱(17)，所述龙门架(6)的两侧内部均转动连接有纵轴丝杠(18)，所述龙门架(6)的上方中部固定连接有横向位移机构(7)，所述横向位移机构(7)的上方一侧设置有电动升降杆(8)，所述电动升降杆(8)远离横向位移机构(7)的一端固定连接有自动焊接枪(9)；

所述龙门架(6)的两侧的内侧均滑动连接有纵轴相机(10)，所述龙门架(6)顶部下方的中部固定连接有横轴相机(11)。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人，其特征在于：所述横向位移机构(7)包括滑轨座(701)、横轴丝杠(702)和丝杠滑座(703)，所述滑轨座(701)的上方固定连接有丝杠滑座(703)，所述滑轨座(701)的中部两端与横轴丝杠(702)的两端转动连接，所述横轴丝杠(702)靠近横轴驱动电机(16)的一端与横轴驱动电机(16)的输出端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人，其特征在于：两个所述滑座(5)的内部下方与齿条(4)相对应的位置处均转动连接有与齿条(4)相配合的驱动齿轮，且所述龙门驱动电机(14)的输出端通过传动杆和锥齿轮与相对应的驱动齿轮传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人，其特征在于：两个所述纵轴驱动箱(17)的内部均设置有丝杠电机，且两个所述纵轴丝杠(18)的底部均穿过纵轴驱动箱(17)与相对应的丝杠电机传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人，其特征在于：两个所述纵轴相机(10)靠近龙门架(6)外侧的一端均通过滑槽穿过龙门架(6)的内壁与相对应的纵轴丝杠(18)丝杠配合。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人，其特征在于：所述激光定位器(13)与所述自动焊接枪(9)位于与龙门架(6)相平行的同一平面内。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉和三维模型识别的龙门式智能焊接机器人，其特征在于：所述电动升降杆(8)远离自动焊接枪(9)的一端与丝杠滑座(703)固定连接。