[实用新型]一种激光雷达

说明书

本实用新型提供了一种激光雷达，包括：发射单元、第一接收单元，发射单元用于发出激光光线，发射单元发出的光线出射向第一目标物体，并在第一目标物体表面进行反射，第一接收单元用于接收自第一目标物体反射的光线，激光雷达还包括分光单元和第二接收单元；分光单元设置于发射单元的光线出射方向，用于将发射单元发出的激光光线分成呈预设角度的第一路光线和第二路光线，其中，第一路光线沿第一方向出射向第一目标物体，第二路光线沿与第一方向呈预设角度的第二方向出射向第二目标物体；第二接收单元用于接收自第二目标物体反射的第二路光线。采用上述技术方案后，可以在不增加光源的情况下，实现对不同方向目标物体的探测。

技术领域

本实用新型涉及雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达。

背景技术

现有技术中，2D激光扫描雷达工作时可以获得一个平面内各反射目标的距离信息，从而装载有雷达的载具可以计算出平面内各物体的分布情况，帮助其在行驶中避开碰撞。现在有一个问题是在工作区域内除了平面内的障碍物，还有一些高度上的“门槛”，可能会导致载具的上端与障碍物发生碰撞。因此，需要给2D激光扫描雷达一个额外功能，来对前方高度方向的目标物体进行探测，以帮助判断载具的最高处能否通过前方区域。如果通过同时新增激光发射单元和激光接收单元的方式来实现，显然会增加系统的复杂程度和成本。

因此，需要开发一种结构简单、成本较低且能对额外方向上目标物体进行探测的激光雷达。

实用新型内容

为了克服上述技术缺陷，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、成本较低且能对额外方向上目标物体进行探测的激光雷达。

本实用新型公开了一种激光雷达，包括：发射单元、第一接收单元，所述发射单元用于发出激光光线，所述发射单元发出的光线出射向第一目标物体，并在第一目标物体表面进行反射，所述第一接收单元用于接收自所述第一目标物体反射的光线，

所述激光雷达还包括分光单元和第二接收单元；

所述分光单元设置于所述发射单元的光线出射方向，用于将所述发射单元发出的激光光线分成呈预设角度的第一路光线和第二路光线，其中，第一路光线沿第一方向出射向第一目标物体，第二路光线沿与所述第一方向呈预设角度的第二方向出射向第二目标物体；

所述第二接收单元用于接收自所述第二目标物体反射的第二路光线。

优选地，所述第二接收单元设置于所述第二方向的同轴方向。

优选地，所述激光雷达还包括处理单元，所述处理单元与所述发射单元、第一接收单元和第二接收单元连接，所述处理单元用于根据所述第一接收单元和第二接收单元接收的激光光线，计算所述激光雷达与所述第一目标物体的第一距离和所述激光雷达与所述第二目标物体的第二距离；

所述处理单元用于根据第二距离和所述预设角度，计算所述第二目标物体相对于所述激光雷达的高度。

优选地，所述分光单元为分光棱镜。

优选地，所述分光棱镜由两个三角棱镜组合形成。

优选地，所述分光单元包括半透半反镜和反射镜；

所述半透半反镜用于将所述发射单元发出的激光光线分成相互垂直的第一路光线和第二路光线，所述反射镜用于对第二路光线进行反射，使反射后的第二路光线与第一光线呈所述预设角度。

优选地，所述分光单元包括光栏和反射镜组；

所述光栏用于将所述发射单元发出的激光光线分成相互平行的第一路光线和第二路光线，所述反射镜组用于对所述第二路光线进行反射，使反射后的第二路光线与第一光线呈所述预设角度。

优选地，所述发射单元包括激光二极管和发射物镜，所述发射物镜用于对所述激光二极管发出的光线进行准直；