[实用新型]一种激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达，包括：发射单元、第一接收单元，所述发射单元用于发出激光光线，所述发射单元发出的光线出射向第一目标物体，并在第一目标物体表面进行反射，所述第一接收单元用于接收自所述第一目标物体反射的光线，其特征在于，

所述激光雷达还包括分光单元和第二接收单元；

所述分光单元设置于所述发射单元的光线出射方向，用于将所述发射单元发出的激光光线分成呈预设角度的第一路光线和第二路光线，其中，第一路光线沿第一方向出射向第一目标物体，第二路光线沿与所述第一方向呈预设角度的第二方向出射向第二目标物体；

所述第二接收单元用于接收自所述第二目标物体反射的第二路光线。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，

所述第二接收单元设置于所述第二方向的同轴方向。

3.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，

所述激光雷达还包括处理单元，所述处理单元与所述发射单元、第一接收单元和第二接收单元连接，所述处理单元用于根据所述第一接收单元和第二接收单元接收的激光光线，计算所述激光雷达与所述第一目标物体的第一距离和所述激光雷达与所述第二目标物体的第二距离；

所述处理单元用于根据第二距离和所述预设角度，计算所述第二目标物体相对于所述激光雷达的高度。

4.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，

所述分光单元为分光棱镜。

5.如权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，

所述分光棱镜由两个三角棱镜组合形成。

6.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，

所述分光单元包括半透半反镜和反射镜；

所述半透半反镜用于将所述发射单元发出的激光光线分成相互垂直的第一路光线和第二路光线，所述反射镜用于对第二路光线进行反射，使反射后的第二路光线与第一光线呈所述预设角度。

7.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，

所述分光单元包括光栏和反射镜组；

所述光栏用于将所述发射单元发出的激光光线分成相互平行的第一路光线和第二路光线，所述反射镜组用于对所述第二路光线进行反射，使反射后的第二路光线与第一光线呈所述预设角度。

8.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，

所述发射单元包括激光二极管和发射物镜，所述发射物镜用于对所述激光二极管发出的光线进行准直；

所述第一接收单元包括和第一接收物镜和第一雪崩光电二极管，所述第一接收物镜用于将自所述第一目标物体反射的光线汇聚至所述第一雪崩光电二极管；

所述第二接收单元包括和第二接收物镜和第二雪崩光电二极管，所述第二接收物镜用于将自所述第二目标物体反射的光线汇聚至所述第二雪崩光电二极管。

9.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，

所述预设角度大于0度且小于45度。

10.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，

所述激光雷达还包括旋转单元，所述旋转单元用于带动所述发射单元、分光单元、第一接收单元和第二接收单元周向旋转。