[实用新型]一种铁质面爬壁机器人的轮式移动底座

说明书

本实用新型公开了一种铁质面爬壁机器人的轮式移动底座，包括：基座、磁性吸附机构、固定座、转动轴、上转向减速机构、上伺服电机、下转向减速机构、下伺服电机、行走轮，所述的转动轴通过轴承座竖直安装在基座的通孔内，所述的固定座为L型板材，固定座水平段固接在基座上，所述的上转向减速机构固接在固定座的竖直段，上转向减速机构输出端通过斜齿轮与转动轴上端连接，所述的上伺服电机输出轴与上转向减速机构的输入端固接，所述的下转向减速机构上端面固接在转动轴的末端，所述的下伺服电机输出轴与下转向减速机构的输入端固接，所述的行走轮安装在下转向减速机构的输出端。本实用新型具有结构简单、使用方便、使用效果好等优点。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体为一种铁质面爬壁机器人的轮式移动底座。

背景技术

爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种，永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。

在现有的轮式爬壁机器人中，其移动底座在转向时，往往依靠前侧或后侧的转向轮来实现转向，这种结构的转向机构其转向半径较大，不能满足爬壁机器人的实际使用需要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种铁质面爬壁机器人的轮式移动底座，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种铁质面爬壁机器人的轮式移动底座，包括：基座、磁性吸附机构、固定座、转动轴、上转向减速机构、上伺服电机、下转向减速机构、下伺服电机、行走轮，所述的基座为方形基板，基座的四角开有通孔，所述的磁性吸附机构固接在基座下端面的中心位置，所述的转动轴通过轴承座竖直安装在基座的通孔内，所述的固定座为L型板材，固定座水平段固接在基座上，所述的上转向减速机构固接在固定座的竖直段，上转向减速机构输出端通过斜齿轮与转动轴上端连接，所述的上伺服电机输出轴与上转向减速机构的输入端固接，所述的下转向减速机构上端面固接在转动轴的末端，所述的下伺服电机输出轴与下转向减速机构的输入端固接，所述的行走轮安装在下转向减速机构的输出端。

进一步的，所述的上转向减速机构、下转向减速机构均采用蜗杆斜齿轮的传动结构。

进一步的，所述的上伺服电机、下伺服电机通过信号线与控制器电性连接，控制器控制上伺服电机与下伺服电机协同工作。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的铁质面爬壁机器人的轮式移动底座，不同于传统轮式移动底座，采用的是四个可独立转向的驱动机构来实现驱动与转向，其中上伺服电机通过上转向减速机构的传动，带动转动轴旋转，而下伺服电机通过下转向减速机构的传动，驱动行走轮转动行走，两者结构即可独立旋转驱动，与一侧安装的转向轮相比较，其转向更加灵活，转弯半径更小，可达到原地旋转的效果，更好的满足爬壁机器人的实际使用需要。

本实用新型具有结构简单、使用方便、使用效果好等优点。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型侧视结构示意图；

图3为本实用新型的局部结构示意图。

图中：1-基座；2-磁性吸附机构；3-固定座；4-转动轴；5-上转向减速机构；6-上伺服电机；7-下转向减速机构；8-下伺服电机；9-行走轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。