[实用新型]一种智能机器人用多轴旋转机械臂

说明书

本实用新型公开了一种智能机器人用多轴旋转机械臂，属于工业机器人领域。包括支撑座，通过关节组件活动安装在所述支撑座上的多级机械臂；所述关节组件用于连接多级机械臂和支撑座，包括外壳，固定安装在所述支撑座或上一级机械臂上的驱动电机，与所述电机输出轴相连接的减速器，与所述减速器相连接的主齿轮，与所述主齿轮相啮合的副齿轮，与所述副齿轮相连接并固定安装在下一级机械臂上的转轴。本实用新型通过在副齿轮上设置有两组方向相反的棘爪，限制了机械臂的旋转角度，避免齿轮副出现反转的情况。解决了齿轮副反转，进而导致机械臂会出现回弹的问题。

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，尤其是一种智能机器人用多轴旋转机械臂。

背景技术

经济与社会的发展使人们对工作和生活质量提出了不断增长的要求，希望获得更多、更方便、更舒适的服务；服务机器人作为21世纪高技术服务业的重要组成部分，为这些问题提供了良好的解决方案，并且通过引领人们生活方式的变革而形成一个新兴的快速发展的产业，尤其需要与人进行密切接触，因此对其安全性提出了较高的要求。

但是目前机械手臂的驱动各手臂转动大部分是齿轮传动，其中，下一级机械臂沿着上一级机械臂上的驱动电机的中轴线做360°旋转运动，这样设计虽然能够优化运动路径，但是供电系统出现问题时，或者负载过高时，导致齿轮副出现反转，进而导致机械臂会出现回弹，造成机械臂损伤，引起不必要的事故。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种智能机器人用多轴旋转机械臂，以解决背景技术中的问题。

技术方案：一种智能机器人用多轴旋转机械臂，包括：固定在机器人上、并与供电系统相连接的支撑座，通过关节组件活动安装在所述支撑座上的多级机械臂；

其中，所述关节组件，用于连接多级机械臂和支撑座，包括外壳，固定安装在所述支撑座或上一级机械臂上的驱动电机，与所述电机输出轴相连接的减速器，与所述减速器相连接的主齿轮，与所述主齿轮相啮合的副齿轮，与所述副齿轮相连接并固定安装在下一级机械臂上的转轴；所述关节组件可驱动下一级机械臂沿着上一级机械臂上的驱动电机的中轴线做旋转预定角度；

末端机械臂上设置有固定孔，可预期终端设备相连接。

在进一步实施过程，所述副齿轮为异型齿轮，其包括：圆盘形的本体部，设置在所述本体部上中轴线上的通孔，设置在所述本体部的部分外边缘上的轮齿，以及设置在所述本体部另一部分外边缘上并以预定规则排布的棘爪。

在进一步实施过程，所述轮齿的占本体部的分布角度为90～270°。

在进一步实施过程，所述副齿轮上设置有两组方向相反的棘爪，且所述棘爪的倾斜方向与驱动电机的旋转方向相反。

在进一步实施过程，所述通孔的内表面上设有多个均匀排布的凹陷，凹陷上设有螺纹，所述转轴的外表面设有多个均匀排布的凸起，凸起上也设有螺纹，所述凹陷上的螺纹与所述凸起上的螺纹相匹配，副齿轮与转轴通过可拆卸式方式连接。

在进一步实施过程，所述驱动电机上设置有单片机，与所述驱动电机和减速器电连接。

在进一步实施过程，所述减速器为二级减速的行星齿轮减速机。

在进一步实施过程，所述终端设备为机械爪或视觉成像系统。

有益效果：本实用新型涉及一种智能机器人用多轴旋转机械臂，通过关节组件可驱动下一级机械臂沿着上一级机械臂上的驱动电机的中轴线做旋转预定角度，同时也限制了机械臂的旋转角度，减小齿轮副出现反转的情况。通过在副齿轮上设置有两组方向相反的棘爪，且所述棘爪的倾斜方向与驱动电机的旋转方向相反，当负载过高时，齿轮副出现反转时，能够起到限位作用，阻止机械臂的进一步旋转。解决了齿轮副反转，进而导致机械臂会出现回弹的问题。

附图说明

图1是本实用新型中机器人的结构示意图。