[实用新型]一种智能机器人用多轴旋转机械臂

权利要求书

1.一种智能机器人用多轴旋转机械臂，其特征在于，包括：固定在机器人上、并与供电系统相连接的支撑座，通过关节组件活动安装在所述支撑座上的多级机械臂；

其中，所述关节组件，用于连接多级机械臂和支撑座，包括外壳，固定安装在所述支撑座或上一级机械臂上的驱动电机，与所述电机输出轴相连接的减速器，与所述减速器相连接的主齿轮，与所述主齿轮相啮合的副齿轮，与所述副齿轮相连接并固定安装在下一级机械臂上的转轴；所述关节组件可驱动下一级机械臂沿着上一级机械臂上的驱动电机的中轴线做旋转预定角度；

末端机械臂上设置有固定孔，可预期终端设备相连接。

2.根据权利要求1所述的智能机器人用多轴旋转机械臂，其特征在于，所述副齿轮为异型齿轮，其包括：圆盘形的本体部，设置在所述本体部上中轴线上的通孔，设置在所述本体部的部分外边缘上的轮齿，以及设置在所述本体部另一部分外边缘上并以预定规则排布的棘爪。

3.根据权利要求2所述的智能机器人用多轴旋转机械臂，其特征在于，所述轮齿的占本体部的分布角度为90～270°。

4.根据权利要求2所述的智能机器人用多轴旋转机械臂，其特征在于，所述副齿轮上设置有两组方向相反的棘爪，且所述棘爪的倾斜方向与驱动电机的旋转方向相反。

5.根据权利要求2所述的智能机器人用多轴旋转机械臂，其特征在于，所述通孔的内表面上设有多个均匀排布的凹陷，凹陷上设有螺纹，所述转轴的外表面设有多个均匀排布的凸起，凸起上也设有螺纹，所述凹陷上的螺纹与所述凸起上的螺纹相匹配，副齿轮与转轴通过可拆卸式方式连接。

6.根据权利要求1所述的智能机器人用多轴旋转机械臂，其特征在于，所述驱动电机上设置有单片机，与所述驱动电机和减速器电连接。

7.根据权利要求1所述的智能机器人用多轴旋转机械臂，其特征在于，所述减速器为二级减速的行星齿轮减速机。

8.根据权利要求1所述的智能机器人用多轴旋转机械臂，其特征在于，所述终端设备为机械爪或视觉成像系统。