[实用新型]自动吸尘机器人系统

权利要求书

1.一种自动吸尘机器人系统，其特征在于，包括若干个行走机器人(10)、控制器、基站及接收器；若干个基站设置在室内的不同位置，用于发送无线信号；若干个行走机器人(10)在室内移动；所述行走机器人(10)内设置有顶吸式真空抽吸部(5)；所述接收器及控制器设置于行走机器人(10)上；所述接收器用于接收基站发送的无线信号，并将接收到的信号发送给控制器；所述控制器通过接收信号的强弱测算行走机器人(10)与每个基站的距离，利用三球交汇定位原理确定行走机器人(10)的当前坐标。

2.根据权利要求1所述的自动吸尘机器人系统，其特征在于，所述控制器用于记忆行走机器人(10)在初始化阶段的坐标位置并存储为预设轨迹，以及控制行走机器人(10)在自动行走阶段按照预定路径行走；所述控制器在自动行走阶段判断行走机器人(10)的行走轨迹是否偏离预设轨迹，若偏离预设轨迹，则对行走机器人(10)的行走路径进行纠偏处理。

3.根据权利要求2所述的自动吸尘机器人系统，其特征在于，所述行走机器人(10)的前部设置有双目摄像头，双目摄像头通过数据线连接有图像数据处理器；所述双目摄像头获取行走机器人(10)的外部图像信息并通过数据线将图像信息传输至图像数据处理器；图像数据处理器将图像信息进行灰度化及滤波处理，得到边缘信息与图像特征点；利用FLANN算法将图像特征点与图片库中的标准图像进行特征匹配，以判断图像信息与图像库中的图像是否相同或相近，从而判断行走机器人(10)前方是否存在障碍物。

4.根据权利要求3所述的自动吸尘机器人系统，其特征在于，利用FLANN算法将图像特征点与图片库中的标准图像进行特征匹配后，图像数据处理器再将图像信息与图像库中的人像及物体图像进行特征匹配，以判断障碍物是人还是物体。

5.根据权利要求1所述的自动吸尘机器人系统，其特征在于，本自动吸尘机器人系统还包括控制系统，所述控制系统为行走机器人(10)设置不同的轨道规划路线。

6.根据权利要求5所述的自动吸尘机器人系统，其特征在于，控制系统在纺织车间内设置禁行区，以防止行走机器人(10)碰撞设备及纱线。

7.根据权利要求6所述的自动吸尘机器人系统，其特征在于，控制系统协调多个行走机器人(10)的工作区域和作业时段。

8.根据权利要求2所述的自动吸尘机器人系统，其特征在于，所述行走机器人(10)上设置有九轴陀螺仪，所述九轴陀螺仪实时测量行走机器人(10)当前的行走角度；控制器根据九轴陀螺仪得到行走机器人(10)当前的行走角度，与预先设定的理论轨迹进行比较，得到当前轨迹与规定轨迹之间的偏斜角，从而计算下个周期的速度值和转向角度值，并下达指令至行走机器人(10)的驱动部，进而驱动行走机器人(10)按预定轨迹行走，实现引导功能；所述行走机器人(10)的驱动部为直流无刷电机。

9.根据权利要求8所述的自动吸尘机器人系统，其特征在于，所述真空抽吸部(5)的吸入部(1)处设置有防堵部；所述防堵部包括下刀片(2)及上刀片(3)；所述下刀片(2)固定设置在吸入部(1)内的下平面；所述下刀片(2)上设置有锯齿状刀刃，所述刀刃朝向吸入部(1)外部；上刀片(3)平行设置于下刀片(2)上方，且相对于下刀片(2)左右平移；所述上刀片(3)也设置有锯齿状刀刃，上刀片(3)的锯齿状刀刃处于下刀片(2)的锯齿状刀刃上方，当上刀片(3)左右平移时，上刀片(3)与下刀片(2)之间形成剪切力，以剪断吸入部(1)的纤维，防止吸入部(1)被堵住；上刀片(3)由直线电机(4)驱动做左右平移运动。

10.根据权利要求9所述的自动吸尘机器人系统，其特征在于，所述行走机器人(10)的直流无刷电机及直线电机(4)具备防爆功能。