[实用新型]一种贴标签及喷码用机器人末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种贴标签及喷码用机器人末端执行器，属于工业机器人末端执行器领域。本实用新型包括基板组件，基板组件一侧设置有连接法兰，该连接法兰用于将基板组件与机器人末轴端面连接；基板组件内设置有喷码机组件、贴标块组件、读码器、激光测距元件和3D相机，其中贴标块组件设置于基板组件的一侧，并与真空模组相连，真空模组用于为贴标块组件提供真空吸附。本实用新型克服现有技术中钢材型材加工过程中采用人工贴标喷码容易出错的问题，拟提供一种贴标签及喷码用机器人末端执行器，能够可靠地完成型材不同规格垛包的信息标识工作。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人末端执行器技术领域，更具体地说，涉及一种贴标签及喷码用机器人末端执行器。

背景技术

在钢铁行业中中型材的品种分类有角钢、槽钢、矿工钢、U型钢等，每一个品种有十几种不同尺寸规格。中型材在生产过程中，需要在堆垛、打捆后进行信息标识。信息标识的目的是为了记录每一垛钢材的规格、型号等信息，以便后续工序和客户及时获得这些信息。目前信息标识的常用方式是人工手动贴标签和喷码，也就是人工打印好标签，在每垛中型材的头部或尾部粘贴标签，有的还需要同时人工在钢材上手写一组字符。由于中型材的品种规格多，且同一规格也会有各种不同的堆垛方式，这就造成信息标识的位置不确定性，人工手贴的位置随机且不规范，容易出错，不能满足生产过程中标准化管理。

目前，随着机器人技术的发展，信息标识的工作逐渐由机器人来完成。而采用机器人来完成这项工作，必须设计一种专用的机器人末端执行器，安装在机器人上来完成自动标识工作。如何设计一款集贴标签与喷码于一体的多功能信息标识机器人末端执行器，既满足中型材多规格尺寸垛包的标签粘贴又能够完成标识喷码功能，是行业内较为需要的。

经检索，中国专利申请号：2013101685622，发明创造名称为：一种贴标签封装机构，该申请案包括喷胶机构、上纸机构、皮带传送机构、行程控制器和控制装置，喷胶机构、上纸机构位于皮带传送机构的同侧，喷胶机构、上纸机构、皮带传送机构、行程控制器均与控制装置信号连接。该申请案通过在打包折纸的第3步后紧接着贴标签，起到包装的封装和贴标的作用，即节省工序又节省成本。但该申请案并不适用于对钢材型材的生产过程，且仅用于封装和贴标，仍有进一步优化的空间。

实用新型内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服现有技术中钢材型材加工过程中采用人工贴标喷码容易出错的问题，拟提供一种贴标签及喷码用机器人末端执行器，能够可靠地完成型材不同规格垛包的信息标识工作。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种贴标签及喷码用机器人末端执行器，包括基板组件，基板组件一侧设置有连接法兰，该连接法兰用于将基板组件与机器人末轴端面连接；基板组件内设置有喷码机组件、贴标块组件、读码器、激光测距元件和3D相机，其中贴标块组件设置于基板组件的一侧，并与真空模组相连，真空模组用于为贴标块组件提供真空吸附。

更进一步地，贴标块组件包括气缸和气缸安装板，气缸的伸缩杆端部连接有气缸安装板，气缸安装板下方连接有吸标板，吸标板上设置有真空接头，吸标板通过真空接头与真空模组相连接，吸标板内部开设有多个与真空接头相通的气孔，且该气孔向下延伸贯穿吸标板底面。

更进一步地，吸标板底面上还设置有弹性海绵，且弹性海绵上也对应开设有多个气孔。

更进一步地，吸标板和气缸安装板之间通过四角的螺杆连接，螺杆的下端通过螺纹配合穿过吸标板并通过螺母紧固；螺杆上端穿过气缸安装板的光滑通孔，并通过螺母紧固；螺杆外侧罩设有缓冲弹簧。

更进一步地，气缸安装板上对应真空接头的位置开设有避让槽。

更进一步地，基板组件内还设置有气吹支架，气吹元件固定于气吹支架上。