[实用新型]一种迈步式自移支护机器人

说明书

本实用新型提供一种迈步式自移支护机器人，包括：机械手、前推移平台、后推移平台和若干滑动机构；前推移平台包括：若干第一油缸、前平台；第一油缸的活塞杆与前平台的底部固连，若干第一油缸用于支撑前平台；机械手设于前平台上；滑动机构设于前平台的底部；后推移平台包括：若干第二油缸、后平台、推移油缸；第二油缸的活塞杆与后平台的底部固连，若干第二油缸用于支撑后平台；推移油缸的活塞杆与前平台的后部铰接；滑动机构设于后平台的底部；后平台与前平台位于同一平面且相邻设置。本实用新型的迈步式自移支护机器人，代替人工搬运，在保证原有巷道空间和支护强度下，提高支护架设效率、降低人员劳动强度、提高支护架设过程中安全性。

技术领域

本实用新型涉及巷道支护技术领域，具体为一种迈步式自移支护机器人。

背景技术

目前，巷道支护棚架安装主要依靠人力，由于巷道空间狭窄，大型机械设备缺乏施工空间，支架的安装往往需要多人撬动、推拉等方式调整才能完成支架安装，人员投入多，劳动强度大，而且效率低。以钢管混凝土支架为例：安装支架前需要搭建工作平台，安装完成后需要拆除工作平台，支架安装各段依靠锚链和导链辅助抬升，人工进行定位，每班只能完成2架钢管混凝土支架的安装。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种迈步式自移支护机器人，解决了现有技术中支架的安装人员投入多、劳动强度大、效率低的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种迈步式自移支护机器人，包括：机械手、前推移平台、后推移平台和若干滑动机构；其中，前推移平台，包括：若干第一油缸、前平台；第一油缸的活塞杆与前平台的底部固连，若干第一油缸用于支撑前平台；机械手设于前平台上；滑动机构设于前平台的底部；后推移平台，包括：若干第二油缸、后平台、推移油缸；第二油缸的活塞杆与后平台的底部固连，若干第二油缸用于支撑后平台；推移油缸横向固设于后平台的前部，推移油缸的活塞杆与前平台的后部铰接；滑动机构设于后平台的底部；后平台与前平台位于同一平面且相邻设置。

进一步地，每个滑动机构包括：相互配合的滑轨和滚轮，滑轨分别设于前平台和后平台的底部两侧，滚轮设于支撑物上。

进一步地，滚轮固设于支架内侧的支撑板上。

进一步地，还包括：电控箱和液压站，均固设于后平台上。

进一步地，第一油缸、第二油缸的数量为4个，推移油缸的数量为2个。

进一步地，前平台和后平台的长度均大于支架间距。

本实用新型的迈步式自移支护机器人，代替人工搬运，在保证原有巷道空间和支护强度下，提高支护架设效率、降低人员劳动强度、提高支护架设过程中安全性、减少人员投入；巷道地面高低不平以及巷道内的皮带机或轨道等固定设施都给机器人的行走设置了障碍，同时在煤矿井下，机器人面临的最大问题是行走动力问题，本实用新型利用支架作为轨道，同时自带动力，有效解决了上述难题。

附图说明

图1为实施例中迈步式自移支护机器人的结构示意图；

图2为实施例中前推移平台的结构示意图；

图3为实施例中后推移平台的结构示意图；

图4为实施例中支架的结构示意图；

图5为实施例中滚轮的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。