[实用新型]一种下肢助行机器人物理传感器多模态融合模拟装置

权利要求书

1.一种下肢助行机器人物理传感器多模态融合模拟装置，包括开放式玻璃箱体（1），其特征在于，所述开放式玻璃箱体（1）的底端固定安装有底座（2），所述底座（2）顶端的两侧分别固定设有斜坡拼接块（8）和调速拼接块（5），所述底座（2）顶端的两边侧分别固定设有控制调节拼接块（4）和障碍模拟拼接块（7），所述控制调节拼接块（4）的顶端设有升降调节组件（3），所述升降调节组件（3）包括四个第一多级液压缸（31）、安装座（32）、加长推块（35）和调节板（39），四个所述第一多级液压缸（31）均固定嵌设在控制调节拼接块（4）顶端的中部，所述安装座（32）底端的四角分别与四个第一多级液压缸（31）的顶端固定连接，所述安装座（32）内壁的底端开设有两个第一滑槽（33），两个所述第一滑槽（33）内壁的一侧均滑动设有第一滑块（34），所述加长推块（35）底端的两边侧分别与两个第一滑块（34）的顶端固定连接，所述加长推块（35）的另一侧通过两个第二多级液压缸（36）与安装座（32）内壁的另一侧固定连接，所述控制调节拼接块（4）顶端的一侧开设有两个第二滑槽（9），两个所述第二滑槽（9）内壁的一侧均滑动设有第二滑块（37），两个所述第二滑块（37）的顶端均固定安装有第三多级液压缸（38），所述调节板（39）底端另一侧的两边通过两个铰链分别与两个第三多级液压缸（38）的顶端铰接，所述调节板（39）底端一侧的两边分别通过两个铰链与控制调节拼接块（4）的顶端铰接。

2.根据权利要求1所述的一种下肢助行机器人物理传感器多模态融合模拟装置，其特征在于：所述控制调节拼接块（4）顶端的另一侧分别固定嵌设有两个第四多级液压缸（310）和两个第五多级液压缸（312），两个所述第四多级液压缸（310）的顶端和两个第五多级液压缸（312）的顶端分别固定安装有两个楼梯块（311）。

3.根据权利要求2所述的一种下肢助行机器人物理传感器多模态融合模拟装置，其特征在于：所述调速拼接块（5）顶端的中部设有调速模拟组件（6），所述调速模拟组件（6）包括两个倒U形支撑杆（61）和转动带（65），所述调速拼接块（5）顶端的中部开设有凹槽（12），两个所述倒U形支撑杆（61）分别固定安装在凹槽（12）内壁底端的两侧，其中一个所述倒U形支撑杆（61）的两端分别固定安装有两个调速电机（62），两个所述倒U形支撑杆（61）之间的两边侧分别转动安装有两个转轮（63），两个所述转轮（63）转轴的一端分别与两个调速电机（62）的输出轴固定连接，所述转动带（65）内壁的两边侧分别套设在两个转轮（63）的外部。

4.根据权利要求3所述的一种下肢助行机器人物理传感器多模态融合模拟装置，其特征在于：两个所述倒U形支撑杆（61）之间的中部分别等间距转动安装有四个支撑转筒（64）。

5.根据权利要求1所述的一种下肢助行机器人物理传感器多模态融合模拟装置，其特征在于：所述障碍模拟拼接块（7）的顶端固定安装有若干个地面障碍块（10）。

6.根据权利要求3所述的一种下肢助行机器人物理传感器多模态融合模拟装置，其特征在于：所述控制调节拼接块（4）的边侧固定安装有开关面板（11），所述开关面板（11）的表面分别固定设有第一多级液压缸控制开关、第二多级液压缸控制开关、第三多级液压缸控制开关、第四多级液压缸控制开关、第五多级液压缸控制开关和调速电机控制开关，四个所述第一多级液压缸（31）、两个第二多级液压缸（36）、两个第三多级液压缸（38）、两个第四多级液压缸（310）、两个第五多级液压缸（312）和调速电机（62）分别通过第一多级液压缸控制开关、第二多级液压缸控制开关、第三多级液压缸控制开关、第四多级液压缸控制开关、第五多级液压缸控制开关和调速电机控制开关与外接电源电性连接。