[实用新型]智能取货和自动检货系统

权利要求书

1.一种智能取货和自动检货系统，其特征在于，包括货柜，纵向排列在货柜内的单层货架，安装在每层货架上的货架驱动模块，横向排列在每层货架内的货道，安装在每个货道前端的U型挡片，设置在货柜对面的取货模块，安装在取货模块背面的定位位移模块，以及安装在取货模块前面的探物检测模块和到位检测模块；

所述的货架驱动模块、取货模块、探物检测模块和到位检测模块分别连接中控机模块，定位位移模块连接中控机或控制器模块，中控机模块经控制器模块连接上位机/后台；

所述的货架驱动模块包括每个货道后面安装货道电机，内部安装的传送带和推板，且货道电机经传送带连接推板，用于联合中控机模块自检货道地址，并驱动相应的货道电机，实现目标货道的出货和补货；

所述的探物检测模块包含探物传感器，用于探测目标货道上是否有货物；

所述的到位检测模块包括到位传感器和拨杆，用于检测取货模块是否抓到货物，并反馈给控制器模块，作为货架驱动模块是否驱动货道电机的依据；

所述的定位位移模块包括X/Y轴伺服电机和伺服电机驱动器，能够根据存储在控制器模块中的每个货道的X/Y坐标，进行独立定位位移，将取货模块运送至目标货道；并在每次售卖完成或重启机器时，将取货模块运送至原点位置；

所述的取货模块包括机械手，用于在目标货道的取货点抓取货物；

所述的中控机模块用于设置货架层数对应的不同电压值，以实现货架层数地址的确定和通信的汇集收发；

所述的控制器模块包括控制器和存储器，用于通过对到位检测模块和货架驱动模块的联合控制，实时感知并存储目标货道有无货物的状态，并向上位机/后台汇报；且接收上位机/后台发出的取货命令，下发取货货道地址，控制相应的模块进行取货和检货动作；

所述的上位机/后台用于向控制器模块发出命令，以及反馈各模块的状态。

2.根据权利要求1所述的一种智能取货和自动检货系统，其特征在于，所述的货架驱动模块采用H桥式电路，驱动每个货道电机正反转，以实现推货售卖和一键补货。

3.根据权利要求2所述的一种智能取货和自动检货系统，其特征在于，所述的H桥电路包括MOS管，以及正极反馈信号电路和负极反馈信号电路；

所述的正极反馈信号电路包括电容C9，电阻R19，电阻R20和电阻R21；电阻R19的一端、电容C9的一端、电阻R20的一端均连接到H桥电路的正极，电阻R19的另一端接到P+24V端，电容C9的另一端接到地信号脚上，电阻R20的另一端接电阻R21的一端，电阻R21的另一端接到地信号脚上，且电阻R20与电阻R21的连接点连接货架驱动模块；

所述的负极反馈信号电路包括电容C10，电阻R22，电阻R23和电阻R24；电阻R22的一端、电容C10的一端、电阻R23的一端均连接到H桥电路的负极，电阻R22的另一端接到P+24V端，电容C10的另一端接到地信号脚上，电阻R23的另一端接电阻R24的一端，电阻R24的另一端接到地信号脚上，且电阻R23与电阻R24的连接点连接货架驱动模块。

4.根据权利要求1所述的一种智能取货和自动检货系统，其特征在于，所述的探物传感器采用光电传感器或扫描器，用于探测货道上是否有货，或在检货的同时读取货物的产品信息。

5.根据权利要求1所述的一种智能取货和自动检货系统，其特征在于，所述的到位传感器采用槽型开关KI5651，默认拨杆落在槽型开关KI5651中间，取货模块抓住货物时触发拨杆挡住槽型开关KI5651。

6.根据权利要求1所述的一种智能取货和自动检货系统，其特征在于，所述的X/Y轴伺服电机的型号为57JSFM1430P，伺服电机驱动器的型号为MCAC706。

7.根据权利要求1所述的一种智能取货和自动检货系统，其特征在于，所述的控制器模块与货架驱动模块的通信采用固定或预定货架地址和子地址或层地址方式。