[实用新型]一种盾构半自动拼装机控制系统

说明书

本实用新型公开了一种盾构半自动拼装机控制系统，包括拼装机和拼装机遥控器，拼装机上设有用于驱动拼装机动作的拼装机油缸和用于管片抓取的抓举头，拼装机遥控器通过PLC和拼装机油缸相连接，拼装机油缸与推进油缸相配合，抓举头上设有拼装机角度检测单元，拼装机油缸上均设有第一位移检测器，且拼装机角度检测单元和第一位移检测器均与PLC相连接，PLC与工业电脑连接。本实用新型选用PLC作为控制核心，拼装机角度检测单元用于测量拼装机的旋转角度，第一位移检测器用于检测拼装机油缸的伸缩位移信息，工业电脑作为数据输入输出终端，无线遥控器作为现场操作终端，可以半自动地控制拼装机的各个动作，极大提高盾构拼装机的拼装效率。

技术领域

本实用新型属于管片拼装机技术领域，具体涉及一种盾构半自动拼装机控制系统。

背景技术

现有盾构的拼装机系统多为人工拼装，拼装速度完全依靠拼装工人的工作经验，拼装效率低下且拼装工人的劳动强度很大。少数发达国家曾研制全自动拼装机，但由于造价昂贵并且安全系数低，容易发生安全事故而极少应用。

中国专利（公开号：CN104747213B，授权公告日：20180501）中公开了一种盾构管片拼装机六自由度全自动控制系统，控制结构比较复杂，安装成本较高。

实用新型内容

针对管片人工拼装劳动强度大、全自动拼装成本高且安全系数低的问题，本实用新型提出了一种盾构半自动拼装机控制系统，通过控制系统的应用可以提高盾构拼装机的拼装效率，降低管片拼装工人的工作强度。

为解决以上技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种盾构半自动拼装机控制系统，包括拼装机本体和拼装机遥控器，拼装机本体上设有用于驱动拼装机动作的拼装机油缸和用于管片抓取的抓举头，拼装机遥控器通过PLC和拼装机油缸相连接，拼装机油缸与推进油缸相配合，所述抓举头上设有拼装机角度检测单元，拼装机油缸上均设有第一位移检测器，且拼装机角度检测单元和第一位移检测器均与PLC相连接，PLC与工业电脑相连接。

所述抓举头上还设有用于检测管片与抓举头之间压力的第一压力检测器，第一压力检测器与PLC相连接。

所述拼装机角度检测单元包括旋转编码器，旋转编码器通过驱动回转单元与抓举头相连接，且旋转编码器和驱动回转单元均与PLC相连接。

所述驱动回转单元包括驱动马达，驱动马达与PLC相连接，且驱动马达上转动设有通轴；所述通轴的一端设有旋转编码器，通轴的另一端设有齿轮，齿轮与设置在回转轴承内侧的内齿圈相啮合，内齿圈与抓举头固定连接。

所述推进油缸均上设有第二位移检测器，第二位移检测器与PLC相连接。

所述推进油缸上均设有第二压力检测器，第二压力检测器与PLC相连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型选用PLC作为控制核心，利用PLC运算高速的特点，对传输的数据和运算的指令数据进行综合判断，拼装机角度检测单元用于测量拼装机的旋转角度，第一位移检测器用于检测拼装机油缸的伸缩位移信息，同时利用工业电脑作为数据输入输出终端，利用无线遥控器作为现场操作终端；将半自动拼装过程中的各种机器指令和人工指令发送给PLC，进而更有效的控制拼装机的各个动作，通过该控制系统的应用可以提高盾构拼装机的拼装效率，在降低管片拼装工人的工作强度的同时，极大地降低了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的控制原理示意图。