[实用新型]一种轮履复合小车

说明书

本实用新型属于工程机械技术领域，具体涉及一种轮履复合小车，包括支撑机构、升降机构、车轮转向机构、履带机构、履带驱动机构和车轮；所述支撑机构的左右两侧分别对称设置有所述升降机构，每个所述升降机构的底部均设置有所述车轮转向机构，每个所述车轮转向机构的两侧均对称安装有所述车轮，所述升降机构用于驱动所述车轮转向机构进行上下升降，所述车轮转向机构用于驱动所述车轮进行左右转向；所述支撑机构的前后两侧分别对称设置有所述履带机构。本实用新型能够在复杂地形和平坦路面上实现轮式和履带式之间的转换，且机身在满足轮履转换的同时，还尽可能的减少了机身的体积和质量，且各零部件联接紧密。

技术领域

本实用新型属于工程机械技术领域，具体涉及一种轮履复合小车。

背景技术

目前机器人移动方式主要分为轮式、腿式、履带式。轮式机器人在地形较为复杂的地方难以发挥其优势，越障能力有限，且车轮容易打滑。腿式、履带式机器人其运动速度慢，且结构和控制都比较复杂。

随着机械工艺的发展，目前大多数轮履式机器人都有较多的自由度。即便人们在轮履机器人这一领域已经深入研究，但仍存在质量和体积过大，运动速度慢，结构、控制算法复杂等问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种轮履复合小车，旨在解决上述背景技术中目前轮履机器人存在质量和体积过大，运动速度慢，结构、控制算法复杂的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轮履复合小车，包括支撑机构、升降机构、车轮转向机构、履带机构、履带驱动机构和车轮；

所述支撑机构的左右两侧分别对称设置有所述升降机构，每个所述升降机构的底部均设置有所述车轮转向机构，每个所述车轮转向机构的两侧均对称安装有所述车轮，所述升降机构用于驱动所述车轮转向机构进行上下升降，所述车轮转向机构用于驱动所述车轮进行左右转向；

所述支撑机构的前后两侧分别对称设置有所述履带机构，所述履带驱动机构设置于所述支撑机构内，且所述履带驱动机构用于驱动所述履带机构进行行走。

优选的，所述升降机构包括固定板，所述固定板呈“L”形，所述固定板的竖直部分固定连接在所述支撑机构的侧壁上，所述固定板的横向部分下表面安装有四个呈矩阵型分布的液压缸，每个所述液压缸的输出端均与所述车轮转向机构固定连接。

优选的，所述车轮转向机构包括第一连板，所述第一连板上表面设置有第二连板，所述第一连板的一端和所述第二连板的一端之间通过销连接有一个转向轴，所述第一连板的另一端和所述第二连板的另一端之间通过销连接有另一个转向轴，两个所述转向轴之间通过销连接有连杆，每个所述转向轴的一端均安装有所述车轮，所述第二连板上表面安装有正反电机，所述正反电机的输出端固定连接有齿轮，所述连杆上表面设置有与所述齿轮相啮合的齿条。

优选的，所述履带机构包括导向轮和链轮，所述导向轮和所述链轮之间通过滚子链传动连接，所述导向轮中心贯穿固定有导向轮轴，所述导向轮轴一端贯穿所述支撑机构且与所述履带驱动机构固定连接，所述链轮中心贯穿固定有链轮轴，所述链轮轴一端贯穿所述支撑机构，所述导向轮和所述链轮之间设置有支重架，所述支重架上通过若干个支重轮轴安装有若干个支重轮，若干个所述支重轮均与所述滚子链配合设置，所述滚子链外表面上设置有铺满所述滚子链的若干个履带板。

优选的，所述履带驱动机构包括伺服电机，所述伺服电机输出端固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮一侧啮合连接有第二锥齿轮，所述导向轮轴一端贯穿所述第二锥齿轮且与所述第二锥齿轮固定连接。

优选的，两个所述导向轮轴的相对端之间通过凸缘联轴器连接。