[实用新型]一种轮履复合小车

权利要求书

1.一种轮履复合小车，其特征在于：包括支撑机构(1)、升降机构(2)、车轮转向机构(3)、履带机构(4)、履带驱动机构(5)和车轮(6)；

所述支撑机构(1)的左右两侧分别对称设置有所述升降机构(2)，每个所述升降机构(2)的底部均设置有所述车轮转向机构(3)，每个所述车轮转向机构(3)的两侧均对称安装有所述车轮(6)，所述升降机构(2)用于驱动所述车轮转向机构(3)进行上下升降，所述车轮转向机构(3)用于驱动所述车轮(6)进行左右转向；

所述支撑机构(1)的前后两侧分别对称设置有所述履带机构(4)，所述履带驱动机构(5)设置于所述支撑机构(1)内，且所述履带驱动机构(5)用于驱动所述履带机构(4)进行行走。

2.如权利要求1所述的一种轮履复合小车，其特征在于：所述升降机构(2)包括固定板(21)，所述固定板(21)呈“L”形，所述固定板(21)的竖直部分固定连接在所述支撑机构(1)的侧壁上，所述固定板(21)的横向部分下表面安装有四个呈矩阵型分布的液压缸(22)，每个所述液压缸(22)的输出端均与所述车轮转向机构(3)固定连接。

3.如权利要求2所述的一种轮履复合小车，其特征在于：所述车轮转向机构(3)包括第一连板(31)，所述第一连板(31)上表面设置有第二连板(32)，所述第一连板(31)的一端和所述第二连板(32)的一端之间通过销连接有一个转向轴(34)，所述第一连板(31)的另一端和所述第二连板(32)的另一端之间通过销连接有另一个转向轴(34)，两个所述转向轴(34)之间通过销连接有连杆(33)，每个所述转向轴(34)的一端均安装有所述车轮(6)，所述第二连板(32)上表面安装有正反电机(35)，所述正反电机(35)的输出端固定连接有齿轮(36)，所述连杆(33)上表面设置有与所述齿轮(36)相啮合的齿条(37)。

4.如权利要求3所述的一种轮履复合小车，其特征在于：所述履带机构(4)包括导向轮(41)和链轮(42)，所述导向轮(41)和所述链轮(42)之间通过滚子链(48)传动连接，所述导向轮(41)中心贯穿固定有导向轮轴(43)，所述导向轮轴(43)一端贯穿所述支撑机构(1)且与所述履带驱动机构(5)固定连接，所述链轮(42)中心贯穿固定有链轮轴(44)，所述链轮轴(44)一端贯穿所述支撑机构(1)，所述导向轮(41)和所述链轮(42)之间设置有支重架(45)，所述支重架(45)上通过若干个支重轮轴(47)安装有若干个支重轮(46)，若干个所述支重轮(46)均与所述滚子链(48)配合设置，所述滚子链(48)外表面上设置有铺满所述滚子链(48)的若干个履带板(49)。

5.如权利要求4所述的一种轮履复合小车，其特征在于：所述履带驱动机构(5)包括伺服电机(51)，所述伺服电机(51)输出端固定连接有第一锥齿轮(52)，所述第一锥齿轮(52)一侧啮合连接有第二锥齿轮(53)，所述导向轮轴(43)一端贯穿所述第二锥齿轮(53)且与所述第二锥齿轮(53)固定连接。

6.如权利要求5所述的一种轮履复合小车，其特征在于：两个所述导向轮轴(43)的相对端之间通过凸缘联轴器(55)连接。