[实用新型]一种手术机器人位置调整装置

权利要求书

1.一种手术机器人位置调整装置，其特征在于，包括：

调整平台，其用于承载手术机器人，并能够调整所述手术机器人在水平面内的位置；

视觉对位装置，包括与所述调整平台连接的第一标示部、与手术床连接的第二标示部、以及第一相机，所述第一标示部和第二标示部的表面分别设有第一标示线，所述第一相机拍摄所述第一标示线的第一图像，以及

控制装置，其根据所述第一图像向所述调整平台发送控制信号，所述调整平台根据所述控制信号调整所述手术机器人在水平面内的位置。

2.根据权利要求1所述的手术机器人位置调整装置，其特征在于，所述第一标示部和第二标示部设置为长方体形状，且所述第一标示部和第二标示部的顶面分别设有所述第一标示线。

3.根据权利要求2所述的手术机器人位置调整装置，其特征在于，所述第一相机位于所述第一标示部和第二标示部的上方，且所述第一相机能够拍摄所述第一标示部和第二标示部的顶面的第一图像。

4.根据权利要求1所述的手术机器人位置调整装置，其特征在于，所述调整平台包括设有X轴滑轨的基座、设有Y轴滑轨的X轴平台和Y轴平台、以及分别驱动所述X轴平台和Y轴平台滑动的驱动件，所述X轴平台能够沿X轴滑轨滑动，所述Y轴平台能够沿X轴平台滑动，所述驱动件与控制装置连接。

5.根据权利要求4所述的手术机器人位置调整装置，其特征在于，所述驱动件包括丝杆和螺母，通过所述丝杆的旋转，所述螺母能够分别带动X轴平台和Y轴平台滑动。

6.根据权利要求4所述的手术机器人位置调整装置，其特征在于，所述视觉对位装置还包括第二相机，所述第一标示部和第二标示部的表面还分别设有第二标示线，所述第二相机拍摄所述第二标示线的第二图像，所述调整平台还设有用于调整手术机器人倾角的倾角调整机构，所述控制装置与所述倾角调整机构连接。

7.根据权利要求6所述的手术机器人位置调整装置，其特征在于，所述第二标示线分别设置在所述第一标示部和第二标示部的侧面，所述第一相机与第二相机的轴线的夹角为90度。

8.根据权利要求6所述的手术机器人位置调整装置，其特征在于，所述倾角调整机构包括分别设置在所述调整平台三个角部的竖直调节部件。

9.根据权利要求8所述的手术机器人位置调整装置，其特征在于，所述竖直调节部件包括与所述Y轴平台的三个角部螺接的螺杆以及通过皮带驱动所述螺杆旋转的电机。

10.根据权利要求6所述的手术机器人位置调整装置，其特征在于，所述第一标示线和第二标示线分别包括两条平行线。