[实用新型]双轮悬架系统以及六轮机器人底盘

说明书

本实用新型提供了一种双轮悬架系统以及机器人底盘，机器人底盘包括车架、第一车轮、第二车轮、第三车轮，位于车架同侧的第一车轮和第二车轮与车架由双轮悬架系统相连接，双轮悬架系统包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆和第二连接杆之间通过第一减震件相连接，第一车轮由第一车轮架固定连接，第二车轮有第二车轮架固定连接，第一连接杆和第二连接杆分别实现第一车轮和第二车轮与车架之间的转动连接，并且在第一连接杆和第二连接杆之间设置一个第一减震件，通过第一减震件可以同时的实现第一车轮和第二车轮之间的减震，使得悬架装置更加的简单，且第一车轮和第二车轮之间可以实现联动配合实现减震的效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，具体涉及一种双轮悬架系统以及机器人底盘。

背景技术

目前市面上的机器人底盘一般为四轮结构，而在一些特殊工况下，需要用到六轮底盘来提供更好的支撑性和更高的稳定性。但是，对于六轮底盘，需要使得六个轮子同时着地，其难度相较于四轮同时着地难度更大。在户外凹凸不平崎岖的路面，六轮底盘的各个轮子均能够同时着地的难度更大。

公开号为CN109911055A的中国专利申请中公开了一种无人越障车，包括车架以及通过悬架安装在车架上的车轮，所述悬架包括分别位于车架前后并且相对车架摆动连接的前悬架和后悬架，以及位于车架中间底部相对车架角度固定的中间悬架，六个车轮分别通过单独的悬架系统与车架实现连接，从而使得六个轮子均能够同时着地。但是，悬架系统一般较贵，每个车轮均采用独立的悬架系统，导致整个装置的成本大大的提升了。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双轮悬架系统以及机器人底盘，以解决现有技术中六轮底盘一般采用单独的悬架对应单独的车轮，导致整个底盘成本较高的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种双轮悬架系统，用于固定连接于车架的一侧，包括用于固定第一车轮的第一车轮架、用于固定第二车轮的第二车轮架以及连接所述第一车轮架和所述第二车轮架的悬架装置，所述悬架装置包括：

第一连接杆，所述第一连接杆的一端与所述第一车轮架相连接，且所述第一连接杆的中部与所述车架转动连接，所述第一连接杆的另一端连接有第一减震件；以及

第二连接杆，所述第二连接杆的一端与所述第二车轮架相连接，且所述第二连接杆的另一端与所述车架转动连接，所述第一减震件的一端与所述第一连接杆相连接，另一端与所述第二连接杆的中部相连接。

进一步地，所述悬架装置还包括第二减震件，所述第二减震件的两端分别与所述第一连接杆的中部和所述第二连接杆的中部相连接，且所述第一连接杆、所述第二减震件以及所述第一减震件之间构成三角形。

进一步地，所述第二减震件与所述第一连接杆的连接处位于所述第一连接杆与所述车架的连接处远离所述第一减震件的一侧。

进一步地，所述第一减震件采用弹簧减震器，所述第二减震件采用减震气缸。

进一步地，所述第一连接杆上开设有供第一连接轴穿过的第一固定孔，所述第一连接轴穿过所述第一固定孔和所述车架转动连接；所述第二连接杆上开设有供第二连接轴穿过的第二固定孔，所述第二连接轴穿过所述第二固定孔和所述车架转动连接。

本实用新型还提供了一种六轮机器人底盘，括车架、第一车轮、第二车轮以及如上所述的双轮悬架系统，所述第一车轮和所述第二车轮与所述车架由所述双轮悬架系统相连接。

进一步地，第一车轮与第二车轮设于车架的一端，车架的另一端还设有两第三车轮，两个第三车轮由半独立悬架系统相连接。

进一步地，所述半独立悬架系统包括分别用于固定所述第三车轮的两个第三车轮架、分别连接所述车轮架和所述车架的两个第三连接杆以及设于两个所述第三连接杆之间的第三减震件，所述第三连接杆的两端分别与所述第三车轮架和所述车架相连接，所述第三减震件的两端分别连接两个所述第三连接杆的中部。