[实用新型]一种适用于列检机器人的采集装置

说明书

本实用新型公开一种适用于列检机器人的采集装置，包括控制板、相机单元和光源，控制板、相机单元和光源设置在机械臂远端，控制板与在机械臂远端集成的具有供电线路和数据线路的接口连接，控制板内设置有供电调制模块、处理模块以及无线通信模块，供电调制模块用于向相机单元和光源进行供电，处理模块接收从接口输送的指令并对相机单元和光源发送触发信号，相机单元通过无线通信模块将采集的数据向外发送。本实用新型无需设置沿着机械臂的用于连接主机与采集装置的线缆，结构精简、紧凑，保障机械臂能够大范围的灵活自由运转，避免出现线缆缠绕阻碍机械臂的状况，避免出现线缆遮挡采集装置而导致漏检的状况，提高图像采集可靠性和稳定性。

技术领域

本实用新型涉及轨道交通检测技术领域，尤其涉及一种适用于列检机器人的采集装置。

背景技术

地铁车辆是城市轨道交通中重要的组成部分，在轨道上行驶，负责运载客人。地铁车辆结构复杂，为保障地铁车辆的日常安全运营，地铁车辆在每日执行完运载任务后，都需要回到专用检修库进行检修。

地铁车辆的传统检测方式采用人工目视观察，随着科技进步，自动化设备的智能化程度越来越高，更多的机械设备投入到了地铁车辆的检修过程中，目前常用的方式是采用智能列检机器人进行自动检修作业。智能列检机器人大致包含移动平台、机械臂和图像采集单元三个部分，机械臂连接在移动平台上，图像采集单元则连接在机械臂上，移动平台整体沿着检修地沟移动到一定位置后，机械臂再带动图像采集单元移动到精确位置对地铁车辆的部件进行检修作业。

目前的智能列检机器人所采用的采集主机体积较大、重量较大，采集主机通常设置在移动平台上，然后设置了从移动平台沿着机械臂延伸至图像采集单元的专用线缆，利用线缆来对图像采集单元进行供电、以及传递对图像采集单元的控制指令和将图像采集单元采集到的图像信息传输到移动平台上的采集主机中，机械臂需要进行大角度的转动及大范围的移动，容易出现线缆阻碍机械臂运动导致机械臂运动范围变小、线缆遮挡图像采集单元导致图像采集错误的状况，对检修作业造成诸多不便。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术进行改进，提供一种适用于列检机器人的采集装置，解决目前技术中智能列检机器人采用沿机械臂布置的线缆来与机械臂上的图像采集单元连接通信，存在阻碍机械臂运动、影响图像采集可靠性的问题。

为解决以上技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种适用于列检机器人的采集装置，包括控制板、相机单元和光源，所述控制板、相机单元和光源设置在机械臂远端，所述的控制板与在机械臂远端集成的具有供电线路和数据线路的接口连接，所述的控制板内设置有供电调制模块、处理模块以及无线通信模块，供电调制模块用于向相机单元和光源进行供电，处理模块接收从接口输送的指令并对相机单元和光源发送触发信号，所述相机单元通过无线通信模块将采集的数据向外发送。本实用新型所述的适用于列检机器人的采集装置去掉传统的用于连接位于移动平台上的主机与采集装置的线缆，有效避免线缆阻碍机械臂的灵活运动，避免出现线缆遮挡采集装置而导致漏检的状况，通过集成在机械臂远端的接口对采集装置进行供电，并且通过该接口只传输命令采集装置工作的指令，在机械臂运动到位后采集装置开始工作，而相机单元采集到图像数据则通过无线通信模块发送给主机，图像数据无需通过机械臂远端的接口进行传输，保障图像数据传输的速率和可靠性，确保最终对故障分析结果的准确度。

进一步的，所述的相机单元和光源由处理模块控制同步触发工作，即在相机单元拍照的同时光源进行发光，相机单元未拍照时光源关闭，减小工作功耗。

进一步的，所述的光源包括用于对相机单元进行图像采集时提供光照的面光源，提供良好的光照从而保障相机单元在进行图像采集时的清晰度，提高故障分析准确度。