[实用新型]一种适用于列检机器人的采集装置

权利要求书

1.一种适用于列检机器人的采集装置，其特征在于，包括控制板、相机单元和光源，所述控制板、相机单元和光源设置在机械臂远端，所述的控制板与在机械臂远端集成的具有供电线路和数据线路的接口连接，所述的控制板内设置有供电调制模块、处理模块以及无线通信模块，供电调制模块用于向相机单元和光源进行供电，处理模块接收从接口输送的指令并对相机单元和光源发送触发信号，所述相机单元通过无线通信模块将采集的数据向外发送。

2.根据权利要求1所述的适用于列检机器人的采集装置，其特征在于，所述的相机单元和光源由处理模块控制同步触发工作。

3.根据权利要求1所述的适用于列检机器人的采集装置，其特征在于，所述的光源包括用于对相机单元进行图像采集时提供光照的面光源。

4.根据权利要求3所述的适用于列检机器人的采集装置，其特征在于，所述的光源还包括用于三维成像的结构光源。

5.根据权利要求4所述的适用于列检机器人的采集装置，其特征在于，所述的处理模块包括有数字轮循驱动模块、电平转换及电气隔离模块、状态指示模块，所述的数字轮循驱动模块与面光源与结构光源连接用于控制面光源与结构光源择一工作，所述的电平转换及电气隔离模块与相机单元连接用于对相机单元供电和触发，同时保持相机单元与机械臂上的供电线路之间的电气隔离，所述的状态指示模块用于实时指示采集装置工作状态，包括相机触发状态、光源触发状态、无线通信模块状态。

6.根据权利要求5所述的适用于列检机器人的采集装置，其特征在于，所述的数字轮循驱动模块也是向面光源和结构光源提供恒定驱动电流的模块。

7.根据权利要求1所述的适用于列检机器人的采集装置，其特征在于，所述的相机单元包括至少两台用于三维测量的相机。

8.根据权利要求1至7任一项所述的适用于列检机器人的采集装置，其特征在于，所述的供电调制模块还设置有储电模块。

9.根据权利要求1至7任一项所述的适用于列检机器人的采集装置，其特征在于，所述的处理模块采用数字逻辑电路搭建，或者由CPLD可编程逻辑控制器件构建，或者使用FPGA现场可编程门阵列构建。